基于化学发光免疫分析仪三轴取样模型的交叉耦合控制

化学发光免疫分析仪是临床医学免疫检测中必不可少的医疗设备。在三轴取样平台中,需要取样针快速、精准地在试剂样品区、试剂反应区和清洗区运动。为了提高其精度,简要介绍了三轴取样平台的数学模型,阐述了造成取样针偏差的轮廓误差计算模型,提出了基于交叉耦合控制方法的变增益交叉耦合控制方法,最后在Matlab/Simulink环境下搭建双轴变增益交叉耦合控制系统仿真模型,并对其进行必要的分析。

基于单片机的管道机器人控制系统的设计

设计制造一台管道自动检测与修复机器人。采用STM32单片机作为机器人的主控。设计基于角度外环和转速内环的双环PID控制器,通过PWM控制技术调速,构成两轴云台的直流电机闭环控制系统。基于OPENMV摄像头的边缘检测技术,识别管道内壁腐蚀区域的特征轮廓。通过两轴云台转动,自动瞄准管道内壁的腐蚀区域,喷洒涂料修复该区域。机器人利用WIFI无线传输技术将管道内部的图像传输到上位机,基于2.4G无线通信技术,实现采用遥控器进行远程操作。经过多次测试,样机的实验结果表明:机器人具有良好的稳定性和可控性,并能够对管道进行自动检测和修复。