科技项目函审分派的两阶段规划方法

文章提出了项目评审分派的两阶段规划方法。其中,第一阶段利用混合整数规划模型最大化最小项目领域匹配度,第二阶段利用0-1整数规划模型最大化平均项目领域匹配度。该方法合理规划了待评项目与评审专家的研究领域匹配关系,科学制定了相对公平的项目评审分派方案。通过算例验证了该方法的有效性,并对其进行了实际应用。

面向平层多房间的内墙作业移动机器人路径规划

本文针对多房间的移动机器人内墙作业的路径规划任务,提出一种两阶段路径规划方法.第1阶段针对沿墙作业过程中环境存在灰尘或雾气造成的传感器失效问题,以及房间多出口时路径规划不完整问题,我们提出起点自动选择沿墙路径规划方法,基于栅格地图离线生成沿墙规划路径.第2阶段,针对点到点路径规划过程中的动态避障问题,我们提出一种基于PSAC (prioritized experience replay soft actor critic)算法的点到点路径规划方法,在软行动者-评论家(soft actor critic,SAC)的中引入优先级经验回放策略,实现机器人的动态避障.实验部分设计了沿墙路径规划对比实验和动态避障的对比实验,验证本文所提出的方法在室内沿墙路径规划和点到点路径规划的有效性.