基于并联机构中医推拿机器人机型研究

在对中医推拿手法运动学研究的基础上,依据中医推拿手法运动学特征并结合并联机构的特点,提出基于并联机构中医推拿机器人机型及输出矩阵.对基于三平移三转动并联机构、三平移两转动并联机构、两平移三转动并联机构、两平移两转动并联机构、两平移一转动并联机构的中医推拿机器人进行了概念设计,并利用P ro/E软件构建出各机型虚拟样机.最后从动平台输出矩阵、控制解耦性、结构对称性、工作空间及转动能力等方面对各机型进行了分析总结.为各中医推拿机器人的实际应用提供了理论依据.

基于ADAMS中医推拿机器人运动学仿真

在前期对中医推拿手法运动学分析研究的基础上,提出基于两平移三转动并联机构中医推拿机器人新机型,利用PRO/E构建该机型的虚拟样机,通过接口软件Mechanism/Pro将虚拟样机模型导入大型动态仿真软件ADAMS中进行运动学仿真分析,根据仿真结果对该中医推拿机器人机型特点进行系统研究,为该机器人的实际应用提供理论依据。

新型四自由度并联机构结构及运动分析

提出了一种能实现空间三维平动和绕Z轴转动的4-PTT并联机构;应用螺旋理论对该机构的结构及约束特征进行了分析,并计算了机构的自由度;运用解析几何中的坐标变换和投影理论,求得了该机构位置反解的显式表达式;利用MATLAB以及ADAMS软件中的点驱动技术对该机构的运动输出和位置反解进行了仿真验证.该机构为一过约束机构,具有各分支完全相同、结构对称、刚度大等优点,可应用于工业装配机器人、微动机器人、多维减振平台、康复机器人等领域.