中医推拿摆动类手法的动力学研究 （Ⅰ）生物力学模型及方程

中医推拿摆动类手法中的 法具有独特的疗效，但至今尚未见有全面的运动学和动力学分析。我们根据生物力学原理，建立了 法的多刚体生物力学模型，作运动学和动力学分析并导出了相应的动力学方程，利用实测到的运动学数据和外力数据进行了数值计算。本文是我们全面工作的理论部分，描述了中医推拿法的多刚体生物力学模型和理论方程。