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题名Hawking模块化中型机器人
- 1
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作者
褚原
张春雨
喻世霖
卢军汀
张钶翊
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机构
西北工业大学
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出处
《物联网技术》
2022年第2期2-2,共1页
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文摘
Hawking模块化中型机器人是由本团队成员自主研发的一款智能中型轮式机器人。不同于传统的通用型机器人,模块化设计增强了该机器人的可扩展性和多功能性,并创造了Hawking中型服务机器人生态,便于用户根据需要更换功能。Hawking模块化中型机器人具有自主导航无人消毒车、全自主无人物流运输车和自主空气净化车等功能模块,可进行消毒、运输、空气净化等,还可通过简单的拆卸安装实现功能切换,可用于办公室、医院、餐厅、教室、加工车间等场所的日常消毒、物品运送和空气净化。
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关键词
全自主移动机器人
轮式中型机器人
模块化
激光SLAM
自主导航
消毒运输
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名中型组足球机器人挑球系统的设计
被引量:1
- 2
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作者
亓晓彬
黄永贤
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机构
广州铁路职业技术学院机电工程系
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出处
《工业控制计算机》
2010年第2期97-98,共2页
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文摘
中型组机器人足球比赛系统是进行多智能体研究的理想实验平台。中型组足球机器人有自己的"头脑"和"手脚",后者就是它的挑球系统。设计了基于电磁原理的中型组足球机器人挑球系统,简化了系统设计,提高了系统性能,满足中型组足球机器人的控制要求。
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关键词
中型组足球机器人
多智能体
挑球系统
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Keywords
medium-sized group of robot soccer,multi-intelligence,ball-pick system
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
N94
[自然科学总论—系统科学]
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题名RoboCup中型组足球机器人主动控球机构设计
被引量:3
- 3
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作者
卢盛才
海丹
王祥科
孙方义
郑志强
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机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
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出处
《机电工程》
CAS
2009年第11期13-17,67,共6页
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文摘
针对RoboCup中型组足球机器人主动控球技术研究中缺乏原理分析的问题,分析了主动控球技术的原理,包括:主动控球机构的构型分析、机构控球过程的受力分析和运动学分析。设计了一套主动控球机构和相应的控制方法,并成功地应用于NuBot中型组足球机器人。分析结果表明:根据足球的期望运动对作用在足球上的转矩进行实时控制是机构成功控制足球运动的关键,同时机构主动轮和足球的转速还需满足一定的关系。
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关键词
ROBOCUP
中型组足球机器人
主动控球机构
原理
控制
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Keywords
RoboCup
middle size soccer robot
active ball handling mechanism
element
control
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
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题名中型组足球机器人传球动作辨识与再现
被引量:1
- 4
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作者
田铠
卢振利
徐惠钢
顾启民
毛丽民
陈勇
李斌
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机构
常熟理工学院电气与自动化工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国矿业大学信息与电气工程学院
阿威罗大学电子和信息通信工程研究所
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期614-621,共8页
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基金
国家科技支撑计划(2014BAK12B01)
机器人学国家重点实验室开放课题(2014-008)
+1 种基金
校新引进教师科研启动项目(XZ1306)
葡萄牙政府(FCT CIANCIA2007)资助项目
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文摘
为了使中型组足球机器人具有识别并模仿人的传球动作的能力,在研究人的传球行为的基础上,提出了一种使中型组足球机器人能够识别和再现人的传球动作的可行方法。该方法利用Kinect感应器获取人体的三维骨骼信息,从生成的人体骨骼模型中选取有效表征人体传球动作的特征变量,然后通过阈值法和帧差法判定特征变量的变化,实现对人的传球行为的识别,并以此获取传球动作的传球角度,使机器人再现人的传球动作。针对人机交互中的传球动作辨识与再现提出了一种实际可行的解决方案。试验表明,该方法能够辨别多个角度传球的动作,并能保持较高的识别率,从而验证了该方法的实用性和有效性。
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关键词
中型组足球机器人
传球
动作辨识
动作再现
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Keywords
middle size league soccer robot, ball- passing, motion recognition, motion representation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名中型足球机器人电磁铁式踢球机构的建模与控制
被引量:5
- 5
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作者
雷震
李祖枢
王牛
汪亚光
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机构
重庆大学智能自动化研究所
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出处
《机械与电子》
2009年第7期69-72,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60274022
60574076)
重庆大学研究生创新团队资助项目(200704Z1B0010219)
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文摘
运用机理建模的方法,简化电容和电磁铁的工作模式,建立电磁铁式踢球机构的物理与数学模型。实验表明:该模型能够精准反映机构性能,且控制简单。
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关键词
中型足球机器人
踢球机构
电磁铁
机
理建模
性能曲线
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Keywords
medium - sized soccer robot
kicking equipment
electromagnets
mechanism of modeling
performance curve
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
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题名中型组足球机器人的非正面视角步态辨识方法设计
被引量:1
- 6
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作者
田铠
卢振利
刘超
徐惠钢
毛丽民
李斌
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机构
中国矿业大学信息与电气工程学院
常熟理工学院电气与自动化工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
阿威罗大学电子和信息通信工程研究所
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期429-436,共8页
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基金
国家自然科学基金(61473283)
机器人学国家重点实验室开放课题(2014-008)
+2 种基金
校新引进教师科研启动项目(XZ1306
QZ1103)
葡萄牙政府(FCT CIANCIA2007)资助项目
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文摘
研究了运动学中人体步态的特点,以实现中型组足球机器人在非正面视角时辨识人的步态。选取有效表征步态的特征量,用阈值法和帧差法判定特征量的状态,形成了解决该问题的基本方法。由Kinect获取人体骨骼点的三维信息,通过其生成的人体骨骼模型测得了机器人的视野范围。通过对人体步态处于非正面视角下的状况的分析,提出了一种基于Kinect的在非正面视角时的识别方法,且能够给出人体所处的方位角。实验验证了该方法的实用性和有效性,结果表明,该方法在多个非正面视角下都具有较高的识别率。该研究可为将来的人机足球对抗赛提供技术储备。
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关键词
中型组足球机器人
KINECT
步态识别
非正面视角
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Keywords
middle size league soccer robot, Kinect, gait recognition, non-front view
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
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题名中型足球机器人运动系统的比较研究
- 7
-
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作者
杨威克
王嵘
刘岩恺
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机构
天津师范大学计算机与信息工程学院
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出处
《实验室科学》
2008年第6期95-97,共3页
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基金
天津市自然科学基金资助项目(08JCYBJC13700)
天津师范大学青年基金资助项目(52LJ89)
天津师范大学青年基金资助项目(52LJ88)
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文摘
基于ROBOCUP足球比赛中使用的中型机器人的种类,此文详细研究了各自基本运动机构的结构和运动方式,对两种不同的中型机器人的运动系统的基本机构进行了比较研究,分析出了各自在运动过程中性能的优劣。
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关键词
ROBOCUP中型组
中型足球机器人
运动系统
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM734
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名基于ADAMS的中型喷浆机器人动力学仿真分析
- 8
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作者
岳庆超
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机构
青岛科技大学
青岛黄海学院
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出处
《中国电子商务》
2014年第9期89-89,共1页
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文摘
本文首先介绍了虚拟样机软件MSC.ADAMS设计的基本流程,其次介绍了建立虚拟样机模型的一般方法和步骤,然后通过与其他软件之间的无缝接口建立了中型喷浆机器人的虚拟样机模型.根据建立的虚拟样机模型进行了动力学仿真分析,并得出了一系列重要部位运动参数的曲线图以及实验数据.本文的工作为更好地了解中型喷浆机器人的动态性能奠定了基础.
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关键词
中型喷浆机器人
动力学
仿真分析
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
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题名中型喷浆机器人机械结构设计
- 9
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作者
李云江
樊炳辉
江浩
荣学文
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出处
《制造业设计技术》
2000年第4期35-35,38,共1页
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文摘
一、机械结构和动作原理中型喷浆机器人的结构方案如图1所示。该机器人有6个自由度,即大臂俯仰、小臂摆动、水平伸缩臂伸缩、手腕转动、喷枪摆动和喷枪转动。其动作原理与结构特点是:(1)大臂1在油缸2驱动下做俯仰运动;(2)小臂3做水平摆动。
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关键词
中型喷浆机器人
机械结构设计
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分类号
TU689
[建筑科学—建筑技术科学]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名足球机器人综合实验课简介
被引量:1
- 10
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作者
慕强
赵雁南
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机构
清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室
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出处
《实验技术与管理》
CAS
2006年第3期71-72,114,共3页
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文摘
足球机器人研究作为智能机器人领域最具有挑战性的问题之一,在最近几年内发展迅速,得到大家的广泛的关注。此文较详细地介绍了类中型机器人平台的系统结构组成及以它为教学试验平台综合实验课的特点与效果。
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关键词
足球机器人
专业实习
类中型机器人
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Keywords
soccer robot
professional practice
sim- middle robot
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
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题名足球机器人交互规则控制系统设计
被引量:7
- 11
-
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作者
卢振利
田铠
刘叔军
李斌
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机构
常熟理工学院电气与自动化工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国矿业大学信息与电气工程学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2015年第5期368-373,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61473283)
机器人学国家重点实验室开放基金资助(2014-008)
校新引进教师科研启动项目(XZ1306)
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文摘
在足球机器人人机交互运动辨识中,由于人类在足球运动中复杂的姿势、行为动作、生理心理状态、语言、情感和触觉等自然能力,造成了机器人在对足球运动动作辨识过程中存在大量的伪动作指令。传统的人机交互动作辨识方法去除伪动作所应用的计算过程过于复杂,致使识别速度缓慢,效率低。提出一种新的足球机器人人机交互运动辨识方法,选择中型组足球机器人UP-VoyagerⅢ作为研究对象,应用Kinect体感技术实现人体骨骼的检测和跟踪,设计人体前进、后退、左行、右行和停止等上肢动作规则。以中型组足球机器人持球器方向为正前方,针对对应规则设计圆周等距排列的3轮组成万向运动底层速度分解策略,以实现快速的人机交互功能。实验表明该中型组足球机器人可以根据系统架构实现人体动作辨识,进而执行相应动作。研究方法为中型组机器人辨识人动作信息提供了实用和可靠的方法。
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关键词
中型组足球机器人
人机交互
运动控制
动作识别
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Keywords
Middle size league soccer robot
Human robot interaction
Motion control
Action recognition
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分类号
TP22
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
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题名用于机器人足球赛的全景视觉设计仿真
被引量:5
- 12
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作者
刘伟
刘斐
郑志强
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机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
2005年第11期190-192,共3页
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文摘
该文介绍用于机器人足球中型组比赛的全景视觉系统设计与仿真。该系统由一个普通摄像机和一个全向镜组成,能够拍摄到周围360度的全景图像。该文首先分析了比赛对视觉系统的各项要求,然后对几种常用的全向镜的成像效果进行仿真,得到了它们的全景图像。通过仿真结果比较,发现双曲线镜面具有单视点、变形小、分辨率高、体积小的特点,能够很好地满足比赛的要求。最后给出了摄像机和双曲线镜面的设计参数以及双曲线镜面的仿真图,完成了整个视觉系统的设计。
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关键词
机器人足球中型组比赛
全景视觉
单视点
仿真
双曲线镜面
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Keywords
RoboCup middle size league
Catadioptrie vision system
Single viewpoint
Simulation
Hyperboloidal mirror
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
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题名数字罗盘在足球机器人守门员位姿控制中的应用
被引量:1
- 13
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作者
许大好
丁永前
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机构
南京农业大学工学院
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出处
《国外电子测量技术》
2008年第10期50-52,56,共4页
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基金
江苏省农机局科研启动基金(gzx04008)
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文摘
可自纠位的直线行走是足球机器人守门员的重要功能,为实现此功能,通常的做法是通过视觉同时识别多个目标实现机器人自身的全局定位,从而确定机器人自身的方位角。本文在RoboCup中型组足球机器人开发平台上,应用数字罗盘获取机器人的航向角,融合机器人的视觉信息,在识别一个参考路标的情况下实现足球机器人守门员的全局定位。根据机器人的全局位姿坐标可以实现守门员在门前球门区域的直线挡球功能,实验结果证明方法是可行的。
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关键词
数字罗盘
ROBOCUP中型组足球机器人
全局定位
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Keywords
digital compass
middle size league robot soccer of RoboCup
global localization
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
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题名基于新规则足球机器人的研究
被引量:5
- 14
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作者
吴晓
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机构
上海交通大学机器人研究所
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出处
《湖南文理学院学报(自然科学版)》
CAS
2008年第2期70-74,共5页
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文摘
针对2008年中型组自主足球机器人比赛规则的变化,研究改进符合新规则且更加先进的足球机器人,主要在机器人的底盘转向、踢球机构、运动控制、视觉系统进行优化,特别是用先进的白点定位、卡尔曼滤波算法提高了定位精度,经过多次试验、比赛能够达到预期效果.
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关键词
中型组自主足球机器人
机器视觉
卡尔曼滤波
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Keywords
autonomous soccer robots for MSRL
machine vision
kalman filter
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
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题名机器人足球赛与人工智能
- 15
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作者
黄山
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出处
《科学之友》
1999年第9期6-6,共1页
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文摘
今年10月份,我国将举行首届全国机器人足球赛。北京大学、清华大学等40多个代表队已报名参加。通过这次比赛,将选拔出国家队,参加机器人世界杯足球赛。第一届机器人世界杯足球赛于1997年8月25日至28日在日本名古屋举行(与15届人工智能国际大会同时举行),有40支球队参赛。中型机器人队冠军是美国南加州大学等组成的梦之队,小型机器人队冠军是美国卡内基—梅隆大学队,仿真机器人队冠军是德国赫姆伯尔特大学队。
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关键词
人工智能
仿真机器人
机器人足球赛
世界杯足球赛
中型机器人
小型机器人
梦之队
国际大会
比赛
清华大学
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
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题名应急修理(2)
- 16
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作者
杨草
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出处
《南方农机》
1999年第3期30-30,共1页
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关键词
应急修理
拖拉机
气门嘴
医用橡皮膏
中型机器
接触面
加工精度
密封性能
管接螺母
柴油机
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分类号
S232
[农业科学—农业机械化工程]
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题名农机使用维修十窍门
- 17
-
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作者
杨草
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机构
河北省衡水地区农业局
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出处
《农业科技与装备》
1996年第6期41-41,共1页
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文摘
下列十个小窍门,实践证明效果良好,特介绍如下: (1)轮胎的内胎出现了小漏洞,应急的补漏措施是用医用橡皮膏(白胶布)补。将漏洞周围用钢锯条或木锉打磨干净,然后剪一块大于漏洞的圆形橡皮膏贴上。
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关键词
农机使用
维修
医用橡皮膏
拖拉机
小型柴油机
钢锯条
气门嘴
小窍门
中型机器
接触面
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分类号
S232
[农业科学—农业机械化工程]
-
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题名农机田间快速维修法
- 18
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作者
光合
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出处
《农村新技术》
1995年第10期16-16,共1页
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关键词
快速维修
农机
小型柴油机
气门嘴
医用橡皮膏
油田油管
中型机器
提水工具
废旧轮胎
三角皮带
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分类号
S232
[农业科学—农业机械化工程]
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题名一种基于光照变化补偿的颜色识别方法
被引量:1
- 19
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作者
潘浩
杨宜民
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机构
广东工业大学自动化学院
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出处
《计算机与现代化》
2012年第4期201-204,222,共5页
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文摘
针对RoboCup中型组足球机器人比赛中光照变化会使颜色发生色彩漂移,影响颜色识别的准确性问题,提出一种基于光照变化补偿的颜色识别方法。该方法首先利用球的历史信息预测球的位置,然后在较小的区域内用基于色调直方图反向投影的方法找到球后,通过球的亮度直方图的变化计算出光照变化率,用于动态补偿颜色查找表。实验表明该方法能提高颜色识别的光照自适应性。
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关键词
中型组足球机器人
光照变化率
反向投影
颜色查找表
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Keywords
medium group of soccer robots
illumination changing rate
reverse projection
color lookup table
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名路径规划方法在高校创新实验室的应用
- 20
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作者
徐晓翔
李卫国
王利利
陈莹菲
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机构
内蒙古工业大学
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出处
《现代商贸工业》
2013年第3期151-152,共2页
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文摘
路径规划是机器人研究领域中的一个重要部分。从使用不同计算方法的角度,分别从传统规划方法和智能规划方法两个方面,综述了机器人路径规划技术的研究现状和特点,并简单介绍在高校创新实验室的中型组足球机器人上用到的路径规划的方法。
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关键词
路径规划方法
中型足球机器人
传统规划方法
智能规划方法
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分类号
G4
[文化科学—教育技术学]
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