空间三自由度串并混联腿机构动力学建模

为了确定该混联腿机构的驱动参数,便于实时控制,首先对空间三自由度串并混联腿机构(2-UPS+U)进行了动力学建模和仿真。基于矢量法和虚功原理建立了该混联腿机构的动力学模型,推导出该混联腿机构的动力学方程。利用MATLAB软件对该动力学模型进行了数值算例分析,并采用ADAMS软件进行了仿真,验证了动力学方程的正确性和有效性,为其后续的控制和轨迹规划奠定了理论基础。