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基于对抗网络的六旋翼无人机串级线性自抗扰控制系统设计
1
作者
张寒冰
《计算机测量与控制》
2024年第9期170-176,共7页
当无人机行进轨迹内存在明显转向行为时,若不能实现姿态角与响应曲线的有效耦合,则会使飞行器的抗扰能力下降,从而降低无人机飞行品质;为解决上述问题,设计基于机对抗网络的无人机串级线性自抗扰控制系统;按需连接串级线性跟踪微分器、...
当无人机行进轨迹内存在明显转向行为时,若不能实现姿态角与响应曲线的有效耦合,则会使飞行器的抗扰能力下降,从而降低无人机飞行品质;为解决上述问题,设计基于机对抗网络的无人机串级线性自抗扰控制系统;按需连接串级线性跟踪微分器、自抗扰型无人机姿态控制器与行进位置控制器,完成无人机串级线性自抗扰控制硬件系统的设计;建立机器学习模型对抗网络,求解无人机串级线性动力学运动公式,联合相关运动数据,完成无人机串级线性动力学性能分析;定义串级线性位姿坐标,通过推导自抗扰运动节点矩阵的方式,计算具体的自抗扰性控制条件,实现对无人机串级线性位姿的自抗扰性控制,联合相关应用部件结构,完成系统设计;实验结果表明,所设计控制系统作用下,俯仰角、滚转角两类姿态角与标准响应曲线之间的耦合误差均不超过10%,即便在行进轨迹内存在明显转向行为的情况下,应用该系统也可以实现姿态角与响应曲线的有效耦合,能够有效保障无人机飞行器的抗扰能力。
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关键词
机器学习
无人机
串级线性自抗扰
跟踪微分器
姿态控制器
动力性能
下载PDF
职称材料
一种基于串级线性自抗扰控制的四旋翼无人机控制方法
被引量:
4
2
作者
钟元
章豪
《航空电子技术》
2020年第1期28-34,共7页
提出了一种基于串级线性自抗扰控制器的四旋翼无人机控制方法。根据建立的紊流模型形成了干扰风,在干扰风的环境下建立了四旋翼的运动学模型,并设计了一个串级的线性自抗扰控制器,其中外环采用位置控制,内环采用姿态控制。对比了该控制...
提出了一种基于串级线性自抗扰控制器的四旋翼无人机控制方法。根据建立的紊流模型形成了干扰风,在干扰风的环境下建立了四旋翼的运动学模型,并设计了一个串级的线性自抗扰控制器,其中外环采用位置控制,内环采用姿态控制。对比了该控制器与非线性自抗扰控制器和经典PID控制器在无风干扰和有风干扰下无人机的定点悬停的性能。仿真试验结果表明,无论是在无风干扰下还是在有风干扰下,该控制器的性能均好于非线性自抗扰控制器和PID控制器,具有较好的鲁棒性,能够运用到各种类型的旋翼无人机的工程控制中。
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关键词
四旋翼无人机
串级线性自抗扰
控制器
风干
扰
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职称材料
题名
基于对抗网络的六旋翼无人机串级线性自抗扰控制系统设计
1
作者
张寒冰
机构
浙江东方职业技术学院人工智能学院
出处
《计算机测量与控制》
2024年第9期170-176,共7页
文摘
当无人机行进轨迹内存在明显转向行为时,若不能实现姿态角与响应曲线的有效耦合,则会使飞行器的抗扰能力下降,从而降低无人机飞行品质;为解决上述问题,设计基于机对抗网络的无人机串级线性自抗扰控制系统;按需连接串级线性跟踪微分器、自抗扰型无人机姿态控制器与行进位置控制器,完成无人机串级线性自抗扰控制硬件系统的设计;建立机器学习模型对抗网络,求解无人机串级线性动力学运动公式,联合相关运动数据,完成无人机串级线性动力学性能分析;定义串级线性位姿坐标,通过推导自抗扰运动节点矩阵的方式,计算具体的自抗扰性控制条件,实现对无人机串级线性位姿的自抗扰性控制,联合相关应用部件结构,完成系统设计;实验结果表明,所设计控制系统作用下,俯仰角、滚转角两类姿态角与标准响应曲线之间的耦合误差均不超过10%,即便在行进轨迹内存在明显转向行为的情况下,应用该系统也可以实现姿态角与响应曲线的有效耦合,能够有效保障无人机飞行器的抗扰能力。
关键词
机器学习
无人机
串级线性自抗扰
跟踪微分器
姿态控制器
动力性能
Keywords
machine learning
UAV
cascaded linear active disturbance rejection
tracking differentiator
attitude controller
dynamic performance
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种基于串级线性自抗扰控制的四旋翼无人机控制方法
被引量:
4
2
作者
钟元
章豪
机构
中国航空无线电电子研究所
出处
《航空电子技术》
2020年第1期28-34,共7页
文摘
提出了一种基于串级线性自抗扰控制器的四旋翼无人机控制方法。根据建立的紊流模型形成了干扰风,在干扰风的环境下建立了四旋翼的运动学模型,并设计了一个串级的线性自抗扰控制器,其中外环采用位置控制,内环采用姿态控制。对比了该控制器与非线性自抗扰控制器和经典PID控制器在无风干扰和有风干扰下无人机的定点悬停的性能。仿真试验结果表明,无论是在无风干扰下还是在有风干扰下,该控制器的性能均好于非线性自抗扰控制器和PID控制器,具有较好的鲁棒性,能够运用到各种类型的旋翼无人机的工程控制中。
关键词
四旋翼无人机
串级线性自抗扰
控制器
风干
扰
Keywords
quadrotor
cascade linear active disturbances rejection control
wind disturbance
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于对抗网络的六旋翼无人机串级线性自抗扰控制系统设计
张寒冰
《计算机测量与控制》
2024
0
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职称材料
2
一种基于串级线性自抗扰控制的四旋翼无人机控制方法
钟元
章豪
《航空电子技术》
2020
4
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职称材料
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