期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
主被动踝关节假肢力/位混合控制研究
被引量:
2
1
作者
吕荣安
曹恒
+1 位作者
朱钧
陈志青
《华东理工大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期283-288,共6页
为了满足小腿截肢患者的运动需求,根据踝关节在人体步态周期中的生物力学特性,结合已有的研究基础和实验条件,研制了第一代主被动混合驱动的踝关节假肢样机。通过对样机仿生运动的分析和运动模型的建立,提出了一种基于有限状态机的力/...
为了满足小腿截肢患者的运动需求,根据踝关节在人体步态周期中的生物力学特性,结合已有的研究基础和实验条件,研制了第一代主被动混合驱动的踝关节假肢样机。通过对样机仿生运动的分析和运动模型的建立,提出了一种基于有限状态机的力/位混合伺服控制系统,采用PID和模糊PID两种控制算法对假肢运动进行Matlab仿真和角度控制实验。实验结果表明,该假肢样机可以得到类似人体运动的踝关节角度-力矩曲线,并且模糊PID算法控制输出的曲线更加符合人体特性,从而验证了样机设计的合理性和控制方案的可行性,为进一步实现样机的应用提供了依据。
展开更多
关键词
踝关节假肢
串联弹簧执行器
有限状态机
力/位混合控制
模糊PID
下载PDF
职称材料
题名
主被动踝关节假肢力/位混合控制研究
被引量:
2
1
作者
吕荣安
曹恒
朱钧
陈志青
机构
华东理工大学机械与动力工程学院
出处
《华东理工大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期283-288,共6页
基金
国家自然科学基金(51275170)
文摘
为了满足小腿截肢患者的运动需求,根据踝关节在人体步态周期中的生物力学特性,结合已有的研究基础和实验条件,研制了第一代主被动混合驱动的踝关节假肢样机。通过对样机仿生运动的分析和运动模型的建立,提出了一种基于有限状态机的力/位混合伺服控制系统,采用PID和模糊PID两种控制算法对假肢运动进行Matlab仿真和角度控制实验。实验结果表明,该假肢样机可以得到类似人体运动的踝关节角度-力矩曲线,并且模糊PID算法控制输出的曲线更加符合人体特性,从而验证了样机设计的合理性和控制方案的可行性,为进一步实现样机的应用提供了依据。
关键词
踝关节假肢
串联弹簧执行器
有限状态机
力/位混合控制
模糊PID
Keywords
ankle prosthesis
series elastic actuator
finite state machine
hybrid force/position control
fuzzy-PID
分类号
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
主被动踝关节假肢力/位混合控制研究
吕荣安
曹恒
朱钧
陈志青
《华东理工大学学报(自然科学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2018
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部