临场感遥操作机器人综述

本文分别综述了视觉临场感遥操作机器人系统、力觉临场感遥操作机器人系统、触觉临场感遥操作机器人系统、运动觉临场感遥操作机器人系统及时延对临场感遥操作机器人系统的影响问题。提出了临场感遥操作机器人技术是一门多传感器、多信息融合的人机交互技术,并指出了其今后的发展方向及研究重点。

临场感遥操作机器人系统中的虚拟动力学检测算法

分析了临场感遥操作机器人系统组成及工作原理,并以虚拟力以接触性碰撞动力学检测为例,提出了FV接触式中虚拟力的检测算法。该算法考虑了惯性、阻尼系数及弹性系数,并指出虚拟交互力是FV接触式中虚拟力的矢量和。选取临场感遥操作机器人系统对该算法进行了验证,分析了物体的位移及作用力的大小。试验结果表明,虚拟力f_v和主手力f_m、从手力fs基本一致,该算法的精确度较高,并且具有可行性。

基于无线通信的临场感遥操作机器人研究

以临场感遥操作机器人为研究对象,重点论述临场感遥操作机器人的无线通信系统.该系统在硬件上使用了无线发射、接收装置与无线网卡进行数据通信,软件上使用WinSock通信方式与多线程技术相结合,实现了临场感遥操作机器人的远程控制.