弱控制参数的去边临界图研究

图的束缚数是图的控制数研究中的一个重要方面,它在某种程度上反映了图的控制数对边数的敏感度,而去边临界图在图的束缚数研究中又极其重要.本文主要研究图的弱控制参数的去边正临界图(γw+-ER-critical)和去边负临界图(γw--ER-critical),并分别给出了二次图为去边正临界图和去边负临界图的充要条件.

磁驱动双半球胶囊机器人滚动动态性能研究

为了实现食管、胃、结肠等宽裕环境内诊断与治疗,双半球胶囊机器人需要实现稳定的滚动行走。为了探究旋转磁场强度、旋转速度、阻尼等参数对胶囊滚动动态性能的影响,确定胶囊姿态角变化范围,结合旋转磁场随动效应建立了双半球胶囊拉格朗日滚动动力学模型,采用区间状态转移矩阵逼近算法求得状态转移矩阵,通过分析状态转移矩阵特征指数,确定了能够实现稳定滚动的临界和最优控制参数。提出了基于激光系统的胶囊滚动姿态检测方法,模型仿真与试验结果表明:在一定范围内,磁场强度的减小及磁场旋转角速度的增加通常有利于机器人滚动动态稳定性的增强,该动力学特性为控制胶囊实现肠道内稳定滚动控制策略提供了理论依据。