六自由度机械臂轨迹规划与协调仿真研究

先用D-H法建立了基于MATLAB的六自由度机械臂仿真模型,在关节空间分别采用三次多项式、五次多项式插值进行轨迹规划理论分析,然后调用MATLAB Robotics Toolbox工具箱进行了轨迹规划仿真。从仿真结果可知,五次多项式插值能得到关节空间各关节平滑的轨迹曲线,能够很好的解决机械臂角加速度突变的问题。介绍了双机械臂协调运动学,通过对机械臂紧协调运动学约束关系的分析,并使用MATLAB机器人工具箱对机械臂主/从紧协调搬运进行仿真实验,验证了主/从机械臂紧协调运动学约束关系的正确性。