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题名混合驱动水下滑翔器主从互转式应急控制技术研究
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作者
王健
曹园山
陈伟
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机构
中国船舶科学研究中心水动力学国家重点实验室
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出处
《计算机测量与控制》
2020年第5期133-136,150,共5页
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基金
国家重点研发计划(2017YFC0306300)。
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文摘
水下滑翔器是一种长续航新型水下机器人,利用其高效的驱动方式能够航行数月,因而相比其他无人水下自主航行器,滑翔器控制系统的可靠性显得尤为关键;根据水下滑翔器长续航的工作需求,结合其分布式控制系统的架构形式,设计了一种主从互转式应急控制技术;通过CPU互监控以及建立公共存储区等手段,实现了控制器异常情况下的非复位式热切换,保证了滑翔器重要动作部件的正常运行;试验结果表明,利用主从互转式控制方式,可以极大地减小控制系统中主CPU宕机对滑翔器自主运行的影响,增加水下滑翔器的安全性能。
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关键词
水下滑翔器
应急控制
主从互转
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Keywords
underwater glider
emergency control
master-slave interaction
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分类号
V271
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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