基于动态下垂控制的多微源主从协调控制策略

针对多微源孤岛运行时传统主从控制策略存在系统调节能力不足的问题,提出了一种基于动态下垂控制的多微源主从协调控制策略,即构建多个采用改进下垂控制的主控微源,为系统提供电压和频率支撑,共同响应负载扰动;其余从控微源采用P-Q控制实现功率的恒定输出。该策略在传统下垂控制的基础上引入频率偏差和电压偏差比例积分(PI)反馈控制环节来动态调整系统的下垂系数,以增强系统的频率和电压稳定性。最后,搭建了多微源并联仿真模型和实验平台,仿真和实验结果验证了所提控制策略的有效性。

基于PLC技术的焊接机器人主从协调运动控制系统研究

焊接机器人运动控制系统的控制功能直接决定了焊接工作质量,利用PLC技术优化设计焊接机器人主从协调运动控制系统;在系统硬件设计方面,装设位置、速度、旋转电弧等传感器设备,利用传感数据检测焊接机器人实时位姿;在考虑焊接机器人组成结构、工作原理以及动力驱动方式的情况下,构建焊接机器人的数学模型;结合当前位姿和控制目标之间的位置关系,规划焊接机器人主从协调运动轨迹,在约束条件的作用下,利用PLC控制器生成控制指令,作用在改装的焊接机器人驱动器上,实现系统的焊接机器人主从协调运动控制功能;通过系统测试实验得出结论:与传统控制系统相比,优化设计系统的速度控制误差、姿态角控制误差分别降低了0.075 mm/s和0.38°,在优化系统控制下,主从焊接机器人的运动轨迹与规划轨迹之间无明显差异。

基于PLC网络的双面双弧焊工作站主从协调控制

采用PLC网络通信技术实现双面双弧焊工作站的以主控从的主从协调控制,从而实现同步双面双弧焊接。同步双面双弧焊工作站的控制核心是主站和从站构成的PLC网络,焊接工作站有联机/单机两种工作模式。主、从工作站均为可以单机工作的独立系统,需双面焊接时,PLC网络执行通信程序,控制主、从工作站高精度同步双面焊接。该双面双弧焊工作站成本低廉、稳定可靠、同步精度高,能大幅度提高焊接生产率、减小变形、改善焊缝质量。

逆变器串并联型微电网的一种本地主从协调控制策略

逆变器串并联型微电网吸收了传统并联型和串联型系统的优点,但其结构的复杂性给系统的控制策略设计带来了新的挑战。针对逆变器并联型和串联型微电网功率均分策略之间的矛盾,提出了一种基于虚拟阻抗技术的本地主从协调控制策略。该控制策略将每个微源串中靠近公共连接点(Point of Common Coupling, PCC)的微源设置为主控单元,其采用无通信的改进下垂控制实现微源串之间的同步和功率一致,其余串联微源在本地跟随主控单元运行,最终实现了全局的功率均分。全局无通信的设计提高了系统的可靠性和灵活性,降低了运行成本。仿真结果验证了所提方案的可行性和有效性。

多机器人柔性焊接的主从协调运动控制系统设计

针对机器人柔性焊接领域,设计实现了一种多机器人主从协调运动控制系统。该系统采用集中控制架构和周期同步位置模式,基于通用的多机器人主从协调运动控制算法,完成从动机器人的协调运动目标矩阵计算,并设计了机器人控制器的主从协调运动控制流程及相应的编程指令集,最后采用4台凯尔达KR1440机器人组成多机器人柔性焊接系统,通过典型主从协调焊接任务的示教编程再现试验,实现了多机器人主从状态的在线切换功能,验证了多机器人主从协调运动控制系统的有效性,为进一步提高机器人焊接系统的柔性水平提供了技术基础。

基于微型燃气轮机的多微源直流微网主从协调控制

多微源直流微网系统母线电压稳定性是其电能质量的重要指标,也是限制其大规模应用的关键因素之一。针对直流微网母线电压波动较大的问题,提出一种以微型燃气轮机为主协调单元的主从协调控制策略。该控制策略充分利用微型燃气轮机的功率调节作用,在有效减小微网母线电压波动范围、使其输出电压更加稳定的同时,一定程度上减少了蓄电池单元投入数量和充放电次数,减少蓄电池的后期维护成本,并在Matlab/Simulink中分别搭建分级控制、变功率控制以及主从协调控制模型,通过对比仿真分析的方法,验证了文中所提控制策略在稳定电压及减少蓄电池充放电次数等方面存在的优势。

基于知识生态转化的产业技术创新主从协调研究

企业主导的知识生态转化是产业技术创新呈现的新特征。融合博弈论、效用论、知识生态学等理论设计了基于知识生态转化的产业技术创新主从协调模式,基于Stackelberg模型构建知识投入产出效用模型和基于改进Lotka-Volterra模型构建知识生态转化模型,结合定性与数值算例分析了知识投入主从协调均衡和知识生态转化演化均衡,揭示了核心组织在知识资源配置过程中双重调节机理。研究表明:构建企业主导的"知识生态链+技术创新链",以企业为中介,调节各组织的知识投入,并建立以存量知识、投入的隐性知识、投入的显性知识相互依存的知识共生关系,推动两链的嵌入发展,有利于促进知识投入、流动与生态转化,实现知识价值增值,提升产业技术创新效用。

节能服务环境下的电网综合资源协调规划新方法

引入商业化节能服务业务后,电网规划面临如何最优协调电网扩容与需求侧资源配置的关系以获得最大投资效益的问题。为此,提出一种适应节能服务环境的电网综合资源规划新方法。在定量模拟能效计划及需求响应2类需求侧项目独立及共同作用时对负荷曲线影响的基础上,建立了同时兼顾电网与节能服务公司各自优化目标的双层主从协调规划模型并应用遗传算法进行求解。算例研究结果验证了所述方法的合理性与优越性。针对电价波动等不确定因素进行灵敏度分析,相关结果为未来电网规划提供了一些有益的理论参考。

含分布式电源的主从联合系统扩展连续潮流计算

考虑分布式电源的影响,将输电网配电网微电网三级联合电力系统划分为主从系统。在分析分布式电源动态特性的基础上,推导出含分布式电源的主从联合系统扩展潮流方程,然后通过基于扩展潮流的连续潮流计算,分析主从联合系统的输电能力,并采用主从分解协调法进行求解。主从系统分解进行预测、校正,计算负荷增长量,主从系统协调计算消去根节点失配量,从而实现主从联合系统扩展连续潮流计算。最后以构造的94节点主从联合系统和威海实际电网作为算例,验证了模型和计算方法的有效性。

节能服务环境下的电网综合资源协调规划新方法分析

传统的电网规划中的电网扩容建设虽然满足负荷需求,但是不具有经济化和节能化的效果。将商业化的节能服务业务引入电网规划中,能够突破传统规划模式的瓶颈并使其获得经济效益。但是如何实现电网扩容建设与需求侧资源的关系最优化的协调,从而获得最大化的投资效益呢?针对这一问题提出了节能服务环境下的电网综合资源协调规划新方法。本文论述了电网综合资源规划,并简要分析了各类需求侧资源成本以及电网综合资源双层主从协调规划模型。

多端VSC-HVDC风电送出系统的低电压穿越综合策略设计

基于含风电接入的VSC-HVDC输电系统网侧换流站的基本结构,提出了接入交流电网发生三相短路时风电送出系统的低电压穿越综合控制策略。通过切换网侧换流站控制策略,并与chopper电路配合,实现网侧故障换流站向交流电网提供无功支撑,同时网侧非故障换流站和直流chopper电路协同泄放系统冗余功率,而风电场侧换流站始终维持风电场侧电压稳定。仿真分析表明,该策略可以保障系统送电端的风电场在故障期间正常运行并维持直流母线电压的稳定。在电压跌落幅度较小时可维持系统的有功输出以及无功支撑,而在电压跌落幅度较大时可最大程度地提高系统向电网输送无功的能力。

含分布式电源的输配电系统联合扩展潮流计算

在分析分布式电源动态特性基础上,推导出配电系统扩展潮流方程。结合输电系统扩展潮流方程,对输配电系统进行联合扩展潮流计算,并采用主从分解协调法求解。输配电系统的联合计算考虑了主系统和从系统的相互影响,实现电力系统联合一体化计算,提高了计算结果的逼真性。另外,将输配电系统中动态元件的动态特性纳入潮流计算中,使计算结果与实际更贴切。最后通过构造的94节点输配电联合系统算例,验证了模型和计算方法的有效性。