主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究

本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统 ,建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型 ,并对控制系统的稳定性进行了分析 ,最后进行了实验研究 .实验结果表明 ,在与物体接触时 ,操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉 ,为进一步的微操作实验研究奠定了基础 .

基于UR16e的配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计

本文研究了一种基于UR16e的主从式遥操作技术的配网带电作业机器人。传统的配网带电作业存在安全风险和人力资源浪费的问题,因此开发一种能够实现带电作业的机器人是非常重要的。本研究首先介绍了基于主从式遥操作技术的配网带电作业机器人的研究概述。随后讨论了基于主从式遥操作技术的配网带电作业机器人的系统及原理。最后提出了一种基于主从式遥操作技术的机器人系统设计框架,该系统设计由UR16e的优傲机器人作为主机,以罗技的6轴12键飞行摇杆Logitech Extreme 3D Pro Joystick和多个从机组成,此外系统还配有视觉/力觉辅助控制实现。

机器人网络遥操作仿真系统设计

建立了机器人的运动学模型,然后基于Delphi开发平台,应用OpenGL强大的图形功能,建立了主、从式机器人三维仿真模型:并在此基础上根据系统体系结构设计思想对机器人遥操作仿真系统进行设计,开发出一套基于网络的机器人遥操作仿真系统。并且对Delphi中网络控件TClientSocket和TServerSocket进行编程,实现了机器人控制命令和反馈数据在局域网上的实时双向传输,从而完成了主从式机器人的网络遥操作。仿真实验结果表明,该仿真系统是准确可行的。

小型仿人机器人遥操作系统设计

针对有线和无线局域网的方式接入的遥操作对象控制范围有限的缺点,且现有的遥操作控制器存在体积大、耗电量大、不易移动等缺点。为了克服这两种缺点,该文利用3G网高覆盖率的优势设计了一种以Android手机为遥操作平台的仿人机器人遥操作系统。通过对系统性能测试,机器人能对手机客户端发送的控制命令产生响应,能完成直行、右移以及左转的动作,而且整个系统能有效、平稳运行。