主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究

本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统 ,建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型 ,并对控制系统的稳定性进行了分析 ,最后进行了实验研究 .实验结果表明 ,在与物体接触时 ,操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉 ,为进一步的微操作实验研究奠定了基础 .

基于UR16e的配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计

本文研究了一种基于UR16e的主从式遥操作技术的配网带电作业机器人。传统的配网带电作业存在安全风险和人力资源浪费的问题,因此开发一种能够实现带电作业的机器人是非常重要的。本研究首先介绍了基于主从式遥操作技术的配网带电作业机器人的研究概述。随后讨论了基于主从式遥操作技术的配网带电作业机器人的系统及原理。最后提出了一种基于主从式遥操作技术的机器人系统设计框架,该系统设计由UR16e的优傲机器人作为主机,以罗技的6轴12键飞行摇杆Logitech Extreme 3D Pro Joystick和多个从机组成,此外系统还配有视觉/力觉辅助控制实现。