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题名基于主从控制技术的配网带电作业机器人研制
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作者
李长鹏
吴小钊
宋伟
崔宇
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机构
许继集团有限公司
国网重庆电力公司电力科学研究院
许继电气股份有限公司
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出处
《机械制造与自动化》
2024年第1期218-223,共6页
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基金
国家电网有限公司科技项目(SGCQDK00SBJS1800328)。
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文摘
研制一种10 kV配网带电作业机器人以代替人工开展不停电作业。根据D-H法对机械臂建模和运动学分析,通过Matlab验证模型的正确性。采用关节空间控制方法,降低了控制系统复杂性,解决了主从控制的延时问题。配网机器人主从控制系统通过电磁兼容检测,测试过程中未出现卡顿现象,符合国家检测标准。经上杆断接引流线测试,验证了配网带电机器人关键技术的有效性和实用性。
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关键词
配网带电作业机器人
主从操作手
D-H法
运动学仿真
不停电作业
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Keywords
live working robot for distribution network
master-slave operator
D-H method
kinematics simulation
uninterrupted operation
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分类号
TM241
[一般工业技术—材料科学与工程]
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题名腹腔微创手术机器人主从运动及力反馈控制
被引量:8
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作者
邓泽
石运永
谢叻
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机构
上海交通大学材料学院塑性成形技术及装备研究院
上海交通大学生物医学工程学院
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2017年第5期41-45,共5页
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文摘
微创手术机器人一般采用主从式结构。主从操作手的力反馈技术是手术机器人研究重要的方向。基于运动学D-H模型采用位姿分离法实现了机械手逆运动快速求解。运用虚功原理的方法实现了对机械手力反馈控制。并且进行了动物软组织实验,为操作者提供临场力感觉,实现人对手术机器人的有效干预和控制。
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关键词
主从操作手
主从运动控制
力反馈
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Keywords
master-slaved manipulator
master-slaved trajectory control
force/torque feedback
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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