具有力觉临场感的主从遥控机器人系统的双向控制

本文研究借助力觉临场感技术实现主从机器人遥操作的控制理论和设计方法，基于对控制系统的动力学分析， 在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案， 实验结果表明了该方案的可行性， 显示了在非结构性环境下临场感在增强人机交互能力方面的优越性。

基于Internet的主从遥控机器人关键技术研究

构建了一个基于Internet的机器人主从遥控系统实验平台,在这个平台上对主从遥控机器人的数据通信、视频传输、网络时延等关键技术进行了研究,提出了基于Internet的主从遥控机器人服务器端与客户端的控制数据实时通信方法;基于NetMeeting SDK所提供的COM接口,对NetMeeting进行了二次开发,实现了机器人从手工作场景在局域网内的视频图像实时传榆;研究了不同状况下的网络延迟时间及丢失包的情况,给出了降低网络时延影响的相关策略。

一种主从遥控控制系统简介

本文介绍了一种应用于家用空调上的主从遥控控制系统,该控制系统利用射频进行系统之间的相互通信。其主遥控器可以查询和控制从遥控器,还能直接查询和控制从遥控器所对应的空调。

主从遥控式智能机器人专利分析

本文通过对主从遥控式智能机器人领域中国专利文献的检索、标引和梳理,基于主从遥控式智能机器人的结构及控制特点,分析了该领域国内专利申请趋势、技术分布情况,揭示了当前主从遥控式智能机器人的发展状况及未来发展趋势。

倒挂式主从遥控机械手重力补偿方法

在核工业热室放射性环境中,由于操作人员不能直接进入封闭热室而使得只能采用主从机械手进行遥控操作,针对主从遥控机械手维持自身操作稳态的问题,提出了机械手重力补偿方法。首先,给出了热室内主从遥控机械手配置形式,以及主从手随动控制工作原理。其次,通过D-H运动学分析建立了机械手坐标变换矩阵与旋转矩阵,通过运动链分析得到旋转编码器与电机输出轴之间的关系矩阵以及各关节和电机输出轴之间的角度变换矩阵。再次,计算各个位姿下主机械手各关节连杆对各关节轴的扭矩,换算到电机输出轴上,使电机输出反向补偿扭矩以维持主手稳态。最后,在主从遥控机械手测试系统上进行试验验证。通过理论分析和试验研究表明,重力补偿算法精确,补偿效果显著。

机器人辅助微创外科手术系统的研究现状及关键技术分析

机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一, 阐述机器人辅助微创外科手术技术在国内外的研究现状,在分析微创外科手术过程后,提出微创外科手术机器人系统的设计方案,并就机器人系统安全与故障诊断、主从遥控、虚拟现实和图像导航等关键技术进行深入分析。