主从机器人系统新型力觉双向伺服控制方法

提出了一种新型的控制策略,其主要特征是从手由主、从手之间的力偏差和位置偏差控制,主手由二者的力偏差控制;建立了系统的动力学模型,并根据二端口网络理论,从理论上研究了新方法的透明性能。