室内环境下移动机器人自主充电研究

为满足机器人长期自主工作的电源要求,对室内环境下的机器人自主充电进行了研究.由于里程计定位误差大,不能满足对接要求,提出了远程对接和近程对接方法,远程对接用摄像头协助完成,近程对接用激光传感器完成,并进行了试验验证,证明了该方法的可行性.

几起主变保护动作原因分析

文中以3个案例介绍了主变差动保护动作(含瓦斯继电器动作)情况。详析差动保护动作后,根据动作报文信息和故障电流电压的波形、幅值及相位来判断差动保护动作的原因,确定故障相别,快速锁定故障点的位置,为检修部门查找故障点和准备修试提供方向;在主变空冲时,由于试验班对主变小修及预试后产生较大"剩磁",或者新型变压器使用铁心材料特性较"硬"的原因而导致主变在送电时差动保护动作,则应该向调度部门正确地解释差动保护动作原因,为尽早恢复主变运行提供关键的依据。

一起励磁涌流引起主变方向过流保护误动的分析及对策

变压器是根据电磁感应原理制成的一种静止电器,用于升压或降压,是电力系统中重要的电气设备。当变压器空载充电时,不可避免就会产生励磁涌流。励磁涌流是造成主变差动保护误动作的主要原因。分析了励磁涌流产生的原因和特点,介绍了主变差动保护原理。结合某电厂4号主变充电过程中,励磁涌流引起主变差动保护动作,导致4号主变5033开关跳闸事件进行了分析并提出了防范措施。

青藏直流联网工程直流谐波保护研究

介绍了青藏直流联网工程试运行期间发生的两次直流闭锁故障,分析了事故原因,并说明了相应的直流谐波保护修改措施。在此基础上介绍了换流器直流侧低次非特征谐波产生的机理以及直流谐波保护的逻辑原理。通过PSCAD/EMTDC软件对各类可能在直流线路中产生低次谐波的故障进行仿真,明确了各类故障在直流线路上产生谐波的次数以及含有率。最后提出:在原有谐波保护改进的基础上,令青藏直流新增的150Hz谐波保护,作为阀短路保护的后备保护。仿真证明此措施提高了工程的稳定性,也拓展了150Hz保护这一新型保护的适用范围。

镉镍电池屏新线路探讨及实验研究

为克服镉镍电池屏原线路充电过程中对电池造成的不良影响，新线路介绍了一种新型电池充电方法。