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一种新型的小型无线主动式全景视觉传感器设计
被引量:
6
1
作者
汤一平
韩国栋
+2 位作者
胡克钢
鲁少辉
吴挺
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期553-560,共8页
针对小口径火炮炮膛内表面全景图像获取难、内膛疵病种类多、定性定量分析难和检测自动化程度低等问题,本文提出了一种基于主动式全景视觉的各种口径火炮身管疵病检测方法。首先,设计了一种便于获取各种口径火炮炮膛形貌全景图像的主动...
针对小口径火炮炮膛内表面全景图像获取难、内膛疵病种类多、定性定量分析难和检测自动化程度低等问题,本文提出了一种基于主动式全景视觉的各种口径火炮身管疵病检测方法。首先,设计了一种便于获取各种口径火炮炮膛形貌全景图像的主动式全景视觉传感器,通过对心装置将其与伸缩推杆连接成一体,便于在检测时主动式全景视觉传感器沿火炮炮膛轴线移动采集内膛全景图像;其次,通过P2P点对点通信技术将主动式全景视觉传感器获取的全景图像传输给检测系统。实验结果表明:基于主动式全景视觉传感器的视觉检测系统能够适合不同孔径的火炮身管,实现了小型化、无线化和轻量化的设计,为实现火炮身管疵病检测的"采集-识别-判定"全过程的自动运行奠定了坚实基础。
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关键词
主动式
全景
视觉
传感器
身管形貌检测
浓缩设计
小型化
无线
下载PDF
职称材料
一种主动式全景立体视觉传感器设计
被引量:
1
2
作者
汤一平
周静恺
徐海涛
《传感器与微系统》
CSCD
2016年第2期109-112,共4页
现有的三维激光扫描仪无法实时、全自动地计算空间三维信息,需要对获得的点云数据进行配准。为解决这些问题,研制了一种新型主动式全景立体视觉传感器(ASODVS),并且从影响ASODVS测距精度的各个因素进行了分析。实验结果表明:设计的ASODV...
现有的三维激光扫描仪无法实时、全自动地计算空间三维信息,需要对获得的点云数据进行配准。为解决这些问题,研制了一种新型主动式全景立体视觉传感器(ASODVS),并且从影响ASODVS测距精度的各个因素进行了分析。实验结果表明:设计的ASODVS能自动、实时地进行空间物点深度测量,并得到相应的点云数据。
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关键词
主动式
全景
立体
视觉
传感器
面激光发生器
单视点
深度测量
三维重构
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职称材料
基于主动式全景视觉的移动机器人障碍物检测
被引量:
12
3
作者
汤一平
姜荣剑
林璐璐
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2015年第3期284-288,315,共6页
针对现有的移动机器人视觉系统计算资源消耗大、实时性能欠佳、检测范围受限等问题,提出一种基于主动式全景视觉传感器(AODVS)的移动机器人障碍物检测方法。首先,将单视点的全方位视觉传感器(ODVS)和由配置在1个平面上的4个红色线激光...
针对现有的移动机器人视觉系统计算资源消耗大、实时性能欠佳、检测范围受限等问题,提出一种基于主动式全景视觉传感器(AODVS)的移动机器人障碍物检测方法。首先,将单视点的全方位视觉传感器(ODVS)和由配置在1个平面上的4个红色线激光组合而成的面激光发生器进行集成,通过主动全景视觉对移动机器人周边障碍物进行检测;其次,移动机器人中的全景智能感知模块根据面激光发生器投射到周边障碍物上的激光信息,通过视觉处理方法解析出移动机器人周边障碍物的距离和方位等信息;最后,基于上述信息采用一种全方位避障策略,实现移动机器人的快速避障。实验结果表明,基于AODVS的障碍物检测方法能在实现快速高效避障的同时,降低对移动机器人的计算资源的要求。
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关键词
主动式
全景
视觉
传感器
(
aodvs
)
激光提取
障碍物检测
全方位避障策略
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职称材料
基于主动式全景视觉的管道形貌缺陷检测系统
被引量:
4
4
作者
汤一平
鲁少辉
+1 位作者
吴挺
韩国栋
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2016年第11期176-182,共7页
针对现有的管道缺陷检测技术不能同时对管道的形、貌缺陷进行检测与评估这一工程难题,在前期研究工作的基础上,设计了一种基于主动式全景视觉的管道内部缺陷检测系统,能够快速获取管壁密集点云的三维坐标,同时对内壁表面缺陷进行检测与...
针对现有的管道缺陷检测技术不能同时对管道的形、貌缺陷进行检测与评估这一工程难题,在前期研究工作的基础上,设计了一种基于主动式全景视觉的管道内部缺陷检测系统,能够快速获取管壁密集点云的三维坐标,同时对内壁表面缺陷进行检测与评估。首先利用主动式全景视觉传感器(AODVS)实时获取内壁全景图像和激光横断面扫描全景图像,然后对管道内壁全景图像进行柱状展开、预处理和缺陷检测及分类等处理;然后对激光横断面扫描全景图像处理,计算管道内壁点云的三维坐标,进一步对管道缺陷部分进行定量分析,最后利用三维建模技术重构带有真实纹理信息的管道模型。实验结果表明:文中设计的检测系统能够对管道凹凸形变、孔洞、管壁裂缝、腐蚀等缺陷进行检测与分析,具有较高的检测精度,为管道内表面三维测量和重构提供了一种新的手段。
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关键词
主动式
全景
视觉
传感器
视觉
三维测量
全景
激光
管道缺陷检测
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职称材料
基于主动式全景视觉的管道形变检测及重构技术的研究
被引量:
10
5
作者
鲁少辉
吴挺
+1 位作者
汤一平
郭伟青
《光电子.激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期1301-1308,共8页
研究了一种采用主动式全景视觉传感器(ASODVS)的管道内表面全方位检测方法。基于主动式全景视觉检测原理,提出了一种能够快速、全方位获取管道内壁三维点云信息,实现视觉检测管道形变的全景激光视觉系统;利用携带有ASODVS的爬行机器人...
研究了一种采用主动式全景视觉传感器(ASODVS)的管道内表面全方位检测方法。基于主动式全景视觉检测原理,提出了一种能够快速、全方位获取管道内壁三维点云信息,实现视觉检测管道形变的全景激光视觉系统;利用携带有ASODVS的爬行机器人进入管道内部,采集激光横断扫描全景图像;然后根据提取的管道内壁三维点云数据计算最小直径、横断面面积等几何特征判断变形率;最后根据三维点云圆周分布的特征,采用三角格网模型进行三维重构。实验结果表明:基于主动式全景视觉的管道内壁全方位检测系统能够实时完成对管道凹凸形变的检测和识别,并恢复管道内壁的三维形貌,具有较高的检测精度。
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关键词
主动式
全景
视觉
传感器
(ASODVS)
管道缺陷
三维
视觉
检测
全景
激光
视觉
原文传递
题名
一种新型的小型无线主动式全景视觉传感器设计
被引量:
6
1
作者
汤一平
韩国栋
胡克钢
鲁少辉
吴挺
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期553-560,共8页
基金
国家自然科学基金(61070134)项目资助
文摘
针对小口径火炮炮膛内表面全景图像获取难、内膛疵病种类多、定性定量分析难和检测自动化程度低等问题,本文提出了一种基于主动式全景视觉的各种口径火炮身管疵病检测方法。首先,设计了一种便于获取各种口径火炮炮膛形貌全景图像的主动式全景视觉传感器,通过对心装置将其与伸缩推杆连接成一体,便于在检测时主动式全景视觉传感器沿火炮炮膛轴线移动采集内膛全景图像;其次,通过P2P点对点通信技术将主动式全景视觉传感器获取的全景图像传输给检测系统。实验结果表明:基于主动式全景视觉传感器的视觉检测系统能够适合不同孔径的火炮身管,实现了小型化、无线化和轻量化的设计,为实现火炮身管疵病检测的"采集-识别-判定"全过程的自动运行奠定了坚实基础。
关键词
主动式
全景
视觉
传感器
身管形貌检测
浓缩设计
小型化
无线
Keywords
active stereo omni-directional vision sensor(ASODVS)
barrel appearance detection
concentrated design
miniaturization
wireless
分类号
TH89 [机械工程—精密仪器及机械]
下载PDF
职称材料
题名
一种主动式全景立体视觉传感器设计
被引量:
1
2
作者
汤一平
周静恺
徐海涛
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2016年第2期109-112,共4页
文摘
现有的三维激光扫描仪无法实时、全自动地计算空间三维信息,需要对获得的点云数据进行配准。为解决这些问题,研制了一种新型主动式全景立体视觉传感器(ASODVS),并且从影响ASODVS测距精度的各个因素进行了分析。实验结果表明:设计的ASODVS能自动、实时地进行空间物点深度测量,并得到相应的点云数据。
关键词
主动式
全景
立体
视觉
传感器
面激光发生器
单视点
深度测量
三维重构
Keywords
active stereo omni-directional vision sensor(ASODVS)
planar laser generator
single view point
depth measurements
3D reconstruction
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
基于主动式全景视觉的移动机器人障碍物检测
被引量:
12
3
作者
汤一平
姜荣剑
林璐璐
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2015年第3期284-288,315,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61379078)资助
文摘
针对现有的移动机器人视觉系统计算资源消耗大、实时性能欠佳、检测范围受限等问题,提出一种基于主动式全景视觉传感器(AODVS)的移动机器人障碍物检测方法。首先,将单视点的全方位视觉传感器(ODVS)和由配置在1个平面上的4个红色线激光组合而成的面激光发生器进行集成,通过主动全景视觉对移动机器人周边障碍物进行检测;其次,移动机器人中的全景智能感知模块根据面激光发生器投射到周边障碍物上的激光信息,通过视觉处理方法解析出移动机器人周边障碍物的距离和方位等信息;最后,基于上述信息采用一种全方位避障策略,实现移动机器人的快速避障。实验结果表明,基于AODVS的障碍物检测方法能在实现快速高效避障的同时,降低对移动机器人的计算资源的要求。
关键词
主动式
全景
视觉
传感器
(
aodvs
)
激光提取
障碍物检测
全方位避障策略
Keywords
Active omnidirectional vision sensor(
aodvs
)
Laser extraction
Obstacle detection
Omnidirectional obsta-cle avoiding strategy
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于主动式全景视觉的管道形貌缺陷检测系统
被引量:
4
4
作者
汤一平
鲁少辉
吴挺
韩国栋
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2016年第11期176-182,共7页
基金
国家自然科学基金(61070134)
文摘
针对现有的管道缺陷检测技术不能同时对管道的形、貌缺陷进行检测与评估这一工程难题,在前期研究工作的基础上,设计了一种基于主动式全景视觉的管道内部缺陷检测系统,能够快速获取管壁密集点云的三维坐标,同时对内壁表面缺陷进行检测与评估。首先利用主动式全景视觉传感器(AODVS)实时获取内壁全景图像和激光横断面扫描全景图像,然后对管道内壁全景图像进行柱状展开、预处理和缺陷检测及分类等处理;然后对激光横断面扫描全景图像处理,计算管道内壁点云的三维坐标,进一步对管道缺陷部分进行定量分析,最后利用三维建模技术重构带有真实纹理信息的管道模型。实验结果表明:文中设计的检测系统能够对管道凹凸形变、孔洞、管壁裂缝、腐蚀等缺陷进行检测与分析,具有较高的检测精度,为管道内表面三维测量和重构提供了一种新的手段。
关键词
主动式
全景
视觉
传感器
视觉
三维测量
全景
激光
管道缺陷检测
Keywords
aodvs
vision 3D measurement
omnidirectional laser
pipe defect detection
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于主动式全景视觉的管道形变检测及重构技术的研究
被引量:
10
5
作者
鲁少辉
吴挺
汤一平
郭伟青
机构
浙江工业大学信息工程学院
出处
《光电子.激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期1301-1308,共8页
基金
国家自然科学基金(61070134)资助项目
文摘
研究了一种采用主动式全景视觉传感器(ASODVS)的管道内表面全方位检测方法。基于主动式全景视觉检测原理,提出了一种能够快速、全方位获取管道内壁三维点云信息,实现视觉检测管道形变的全景激光视觉系统;利用携带有ASODVS的爬行机器人进入管道内部,采集激光横断扫描全景图像;然后根据提取的管道内壁三维点云数据计算最小直径、横断面面积等几何特征判断变形率;最后根据三维点云圆周分布的特征,采用三角格网模型进行三维重构。实验结果表明:基于主动式全景视觉的管道内壁全方位检测系统能够实时完成对管道凹凸形变的检测和识别,并恢复管道内壁的三维形貌,具有较高的检测精度。
关键词
主动式
全景
视觉
传感器
(ASODVS)
管道缺陷
三维
视觉
检测
全景
激光
视觉
Keywords
active stereo omni-directional vision sensor(ASODVS)
pipeline defect
3Dvision measurement
omni-directional laser vision
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种新型的小型无线主动式全景视觉传感器设计
汤一平
韩国栋
胡克钢
鲁少辉
吴挺
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
6
下载PDF
职称材料
2
一种主动式全景立体视觉传感器设计
汤一平
周静恺
徐海涛
《传感器与微系统》
CSCD
2016
1
下载PDF
职称材料
3
基于主动式全景视觉的移动机器人障碍物检测
汤一平
姜荣剑
林璐璐
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2015
12
下载PDF
职称材料
4
基于主动式全景视觉的管道形貌缺陷检测系统
汤一平
鲁少辉
吴挺
韩国栋
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2016
4
下载PDF
职称材料
5
基于主动式全景视觉的管道形变检测及重构技术的研究
鲁少辉
吴挺
汤一平
郭伟青
《光电子.激光》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
10
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0
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