机器人主动式触觉的研究

报道了主动触觉实验系统的组成以及对目标的物理特性（刚性、回弹性、摩擦等）和表面形貌特征主动探测的结果，提出了重建表面特征三维触觉模型的方法。研制成作为系统核心部件的两种新型传感器─—指状六维力传感器和线阵式触觉传感器。前者样机性能指标：Ｆ＿ｘ，Ｆ＿ｙ：±３０Ｎ，Ｆ＿ｚ±５０Ｎ；Ｍ＿ｘ，Ｍ＿ｙ：±５０Ｎｃｍ，Ｍ＿ｚ：±６０Ｎｃｍ；精度：１％Ｆ．Ｓ．；耦合误差：２％Ｆ．Ｓ．；工作部尺寸Φ１０×３０ｍｍ。后者样机性能：一列１２个敏感元，间距１ｍｍ，灵敏度３Ｖ／ｍｍ。