期刊文献+
共找到3篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
脊柱型四足机器人粗糙可变地形对角小跑运动控制 被引量:7
1
作者 韦中 宋光明 +2 位作者 乔贵方 何淼 宋爱国 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期385-394,共10页
为了实现脊柱型四足机器人在粗糙可变地形上的对角小跑运动,在运动学分析的基础上提出了基于中枢模式发生器的控制方法,包括步态规划、地面倾角估计、姿态控制、碰撞反射、踏空反射和侧向步反射6个模块.步态规划生成控制机器人运动的腿... 为了实现脊柱型四足机器人在粗糙可变地形上的对角小跑运动,在运动学分析的基础上提出了基于中枢模式发生器的控制方法,包括步态规划、地面倾角估计、姿态控制、碰撞反射、踏空反射和侧向步反射6个模块.步态规划生成控制机器人运动的腿部和脊柱关节信号;地面倾角估计估计地形倾角,并根据倾角调节规划的足端轨迹;姿态控制控制机体和地面保持平行并控制机器人的航向角;碰撞反射控制摆动腿在碰到障碍物时可以快速越过并恢复到规划的运动轨迹;踏空反射控制支撑腿在遇到下凹地形时可以快速撑地并恢复到规划的运动轨迹;侧向步反射抵消外力的影响,防止机器人侧向倾覆.通过控制机器人在不同地形运动可以分步调节并确定各模块的控制参数.仿真结果显示,利用提出的控制方法脊柱型四足机器人可以顺利通过包含外力干扰、台阶、斜坡和楼梯的结构化地形,以及由不同角度随机排列直角三角体模拟的粗糙地形、由不同角度随机排列直角三角体和球形颗粒模拟的粗糙可变地形. 展开更多
关键词 四足机器人 主动脊柱 对角小跑 中枢模式发生器 粗糙地形 可变地形
下载PDF
有并联脊柱的四足机器人步态规划 被引量:4
2
作者 李中雯 王斌锐 陈迪剑 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1267-1274,共8页
为了增加足式机器人的腿部运动范围和吸收地面冲击力,在刚性躯体四足机器人的基础上,设计3-RPS并联机构作为机器人的脊柱.建立有脊柱四足机器人的运动学模型,得到脊柱关节的周期性与质心位置的关系.在对角步态的基础上,利用脊柱偏航方... 为了增加足式机器人的腿部运动范围和吸收地面冲击力,在刚性躯体四足机器人的基础上,设计3-RPS并联机构作为机器人的脊柱.建立有脊柱四足机器人的运动学模型,得到脊柱关节的周期性与质心位置的关系.在对角步态的基础上,利用脊柱偏航方向的自由度,规划了脊柱扭转对角步态.采用Hopf振荡器,建立耦合中枢模式发生器(CPG)网络输出步态曲线.通过与刚性躯干四足机器人的对比仿真和实验可知,主动脊柱的加入使机器人运行过程中的俯仰波动降低45.79%,矫正了偏航位置.脊柱关节的周期性转动不会引起质心位置的突变.脊柱波动与肢体摆动间的协调,使得有脊柱四足机器人具有更优的运动性能. 展开更多
关键词 四足机器人 并联机构 主动脊柱 中枢模式发生器(CPG) 步态规划
下载PDF
latrogenic aortic pseudoaneurysm following anterior tho- racic spine surgery masquerading as chronic infection 被引量:1
3
作者 Vijay Goni A jay Bahl Nirmal Raj Gopinathan Vibhu Krishnan Rajesh Kumar 《Chinese Journal of Traumatology》 CAS CSCD 2013年第6期368-370,共3页
Late vascular complications involving aorta are rare but devastating adversities following anterior thoracic spine operations are present.The current article describes our experience with one such patient who had an i... Late vascular complications involving aorta are rare but devastating adversities following anterior thoracic spine operations are present.The current article describes our experience with one such patient who had an iatrogenic pseudoaneurysm of the thoracic aorta,mimicking infection.The patient was treated successfully following concomitant efforts by multidisciplinary experts with shunting.We wish to highlight upon the significance of recognizing the possible sinister consequences of a dangerously prominent spinal implant and the role of a suspicious surgeon in identifying these menacing complications at the right time. 展开更多
关键词 Fractures bone Aorta thoracic Aneurysm false latrogenic disease
原文传递
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部