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基于毫米波雷达的智能车辆主动避障控制系统设计
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作者 徐燕 肖红 袁新 《计算机测量与控制》 2024年第6期78-84,124,共8页
智能车辆所搭载监测设备对障碍物目标的识别准确性,影响行驶车辆的避障能力;为避免车辆与障碍物发生碰撞,提升智能车辆的避障能力,设计基于毫米波雷达的智能车辆主动避障控制系统;在底层控制单元中,按需连接纵横向导航控制元件与毫米波... 智能车辆所搭载监测设备对障碍物目标的识别准确性,影响行驶车辆的避障能力;为避免车辆与障碍物发生碰撞,提升智能车辆的避障能力,设计基于毫米波雷达的智能车辆主动避障控制系统;在底层控制单元中,按需连接纵横向导航控制元件与毫米波雷达摄像头,完成智能车辆主动避障控制系统的部件结构设计;利用毫米波雷达监测所得的车辆避障图像,定义空间坐标系转换条件,通过标定雷达相机参数的方式,实现基于毫米波雷达的智能车辆避障路径规划;建立车辆纵横向运动模型,根据避障安全距离计算结果,完善具体控制流程,联合各级硬件应用结构,完成基于毫米波雷达的智能车辆纵横向主动避障控制系统的设计;实验结果表明,所设计系统可在智能车辆通过障碍物目标时,保证车体与障碍物之间的距离大于0.3 m,能够避免碰撞行为发生,对于车载监测设备而言,其对于障碍物目标的准确识别能力得到了保障,能够有效提升智能车辆避障能力。 展开更多
关键词 毫米波雷达 智能车辆 主动避障控制系统 导航元件 空间坐标系 相机参数 安全距离
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串行通讯在机器人内窥镜主动避障监控系统中的应用
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作者 张宝军 沈林勇 钱晋武 《上海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2003年第2期113-117,共5页
该文结合内窥镜机器人主动避障控制系统的应用,介绍了VB的通讯控件MSComm的属性以及上、下位机串行通讯的通讯接口和通讯协议.详细分析了在VB环境下,通过PC与单片机的串行通讯,以监控机器人内窥镜在介入人体结肠过程中主动避障的实现方... 该文结合内窥镜机器人主动避障控制系统的应用,介绍了VB的通讯控件MSComm的属性以及上、下位机串行通讯的通讯接口和通讯协议.详细分析了在VB环境下,通过PC与单片机的串行通讯,以监控机器人内窥镜在介入人体结肠过程中主动避障的实现方法和程序设计. 展开更多
关键词 机器人内窥镜 主动避障控制系统 串行通讯 VB 医用内窥镜 单片机 通讯协议 通讯接口
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