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题名七自由度主被动混合式机器人运动学分析
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作者
邵兆稳
于凌涛
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
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出处
《工业控制计算机》
2017年第1期82-83,86,共3页
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文摘
针对传统工业机器人工作空间不足的问题,设计出一款七自由度主被动混合式机器人。该机器人包含被动部分和主动部分,被动部分用于把主动部分机器人置于工作前的摆位,以适应更多范围的机械臂工作。基于D-H法建立了机器人正运动学模型,通过代数法建立了机器人逆运动学模型,获得了机器人关节空间与工作空间的转换关系。基于Sim Mechanics搭建了混合式机器人的机构模型,基于Simulink搭建了正向、逆向运动学的仿真模型,通过仿真验证了正向、逆向运动学模型的正确性。根据蒙特卡洛法分析了机器人主动关节的工作空间。
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关键词
主被动混合式机器人
运动学模型
仿真模型
仿真验证
工作空间
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Keywords
active and passive hybrid robot
Kinematics model
simulation model
simulation verification
workspace
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名鼻内镜手术机器人的研究现状与展望
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作者
张聪
何锐波
杨浩东
罗辰
韦宇铖
陈俊瑞
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机构
广西科技大学机械与汽车工程学院
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出处
《医疗卫生装备》
CAS
2024年第3期95-102,共8页
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基金
广西科技计划项目(桂科AD22080042)
广西科技重大专项(桂科AA22068064)。
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文摘
介绍了主动式、主被动混合式、被动式鼻内镜手术机器人的研究现状,分析了目前鼻内镜手术机器人存在结构设计不合理、价格昂贵、体积庞大、缺乏触觉反馈机制等不足,指出了智能化、小型化、材料新型化和低成本化是未来鼻内镜手术机器人的发展趋势。
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关键词
鼻内镜手术机器人
鼻内镜手术
主动式鼻内镜手术机器人
主被动混合式鼻内镜手术机器人
被动式鼻内镜手术机器人
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Keywords
nasal endoscopic surgical robot
nasal endoscopic surgery
active nasal endoscopic surgical robot
active-passive hybrid nasal endoscopic surgical robot
passive nasal endoscopic surgical robot
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分类号
R318
[医药卫生—生物医学工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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