输电通道机载激光点云多级配准研究

机载LiDAR在输电通道变化检测应用中的关键是多时相点云的高效高精度配准,实验将PCA主轴变换与改进ICP算法相结合提出一种多级配准方法。首先基于输电通道杆塔不易形变的特点,采用PCA算法计算对应杆塔点云的3个主轴向量,通过校正主轴方向得到两组杆塔点云的粗略位姿变换关系,然后利用改进搜索和收敛策略的ICP方法实现精配准,最后将变换参数应用于全局完成多期点云的精配准。实验表明,该方法在效率和精度方面都得到较大提升,配准前后的平均点位误差可以减小约94%。