循环可执行事件的PLC编程实现

通过对循环可执行事件的PLC编程特点进行研究,提出了其PLC编程的一个模式,利用该模式可迅速实现该类型事件的PLC编程。

割草机器人自适应时域MPC路径跟踪控制方法

[目的/意义]传统路径跟踪模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)大多采用固定时域,较少考虑道路弯曲和曲率变化的影响,使得机器人在曲线路径作业过程中的跟踪效果和适应性都较差。因此,设计了一种自适应时域MPC控制器并使其满足自主割草等复杂作业要求。[方法]首先,根据割草机器人的速度确定前方参考路径的预瞄区域,并计算预瞄区域内的参考路径曲度因子和曲度变化因子,分别用于描述曲率和曲率变化大小。然后,将二者作为模糊控制器的输入信息,用于自适应调节MPC的预测时域,同时,根据预测时域及曲度变化因子调整控制时域,以增强控制器对路径弯曲变化的适应性并降低计算资源。此外,设计一种MPC事件触发执行机制,进一步提升MPC的实时性。[结果和讨论]与固定时域的MPC进行对比试验,自适应时域MPC控制器的最大横向误差绝对值和最大航向误差绝对值分别控制在11 cm和0.13 rad以内,其平均求解时间比最大时域MPC减少10.9 ms。[结论]自适应时域MPC不仅能够保证割草机器人对曲线路径的跟踪精度,同时降低了MPC求解计算量并提高了控制实时性,解决了固定时域MPC的控制精度与计算量之间的矛盾。

离散事件系统中同时事件定义的补充

在复杂的离散事件系统仿真时,若干可能不发生在同一时刻的事件,由于重要程度不同而并不按先后顺序得到处理,而目前关于同时事件的定义没有涉及这一问题。鉴于这种情况,简述了现有同时事件的定义,提出了定义的补充,结合事件等级的概念,进而提出可执行事件的概念,并给出由解结规则、结合寻优排序来求解最近可执行事件、并进而确定事件执行顺序的方法。给出补充定义的目的是用来研究具有前瞻性的调度员工作的决策思维过程。该补充定义与解法应用在以仿真分析方法研究交通港站能力或工业流程瓶颈问题的模拟实验中,证明定义和解法是有效可行的。

网络协议评测中事件的模拟与追踪方法研究

随着Adhoc网络、无线传感器网络、无线Mesh网络等移动网络的发展,数以千计的网络协议被提出。在移动网络领域,协议的研究需要网络仿真平台,而其中的难点就是对移动网络中各种事件进行模拟。通过对网络事件进行分类,从事件产生、调度、执行三方面来模拟网络事件。在路由模拟方面,对各种路由事件进行了递归分解,能够产生时间轴上相对独立的路由子事件,使得系统的运行更加符合真实网络环境。试验结果表明,该方法在保证执行速度的同时,既能较真实地模拟出网络中所发生的各种事件,又能对各种事件产生的数据进行统计、分析以及回放,有助于提高网络协议研究效率,提升研究水平和质量。

事件管理:提升非新闻类城市电台影响力的可行之策

媒体常以丰富的新闻报道手法提升或扩张影响力,然而由于三方面"先天不足",此路对于全国数千家非新闻类城市电台而言是不通的。如何破题?笔者给出了一个思路——以事件策划和执行提升影响力。

An Approach to Event-Driven Software Testing

In this paper, the testing technology of event-driven software is focused. It is first analyzed the difference between event-driven software and the traditional procedure-oriented software, and based on the above analysis, the mechanism of event-driven and the effect of introduction of event-driven mechanism on software testing are unveiled. Then based on the characteristic of the event-driven software, the traditional software testing method is improved, and testing policy of event based test is presented in this paper.Moreover the event coverage criteria are defined and given here. At the same time the event executing rule are further uncovered, such as ordinal event, non-ordinal event, predecessor event and concurrent event etc., and also the methods of testing according to event executing rule are studied.