网联车辆事件触发H_(2)/H_(∞)滚动时域状态估计

针对网联车辆协同自适应巡航控制系统状态监控问题,提出了一种基于事件触发的H_(2)/H_(∞)滚动时域状态估计算法。由于车辆状态信息经由通信信道传输至估计器的过程存在噪声干扰,采用H_(2)/H_(∞)滚动时域估计算法处理噪声对状态估计的影响。首先,针对传统估计方法时间触发的保守性,引入事件触发工具调整CACC系统与估计器之间的通信频率,以减少通信信道占用量;其次,采用线性矩阵不等式工具计算状态估计器,并保证估计误差系统的稳定性;最后,以4辆车队列CACC系统为例,通过对比仿真验证了该算法的有效性。