基于事件-时间驱动的远程控制方式下的双电机同步控制系统研究

从双电动机的同步控制入手,在建立模型稳定控制同步以后,引入有延时的网络控制系统,对引入延时后的网络电机控制系统部分问题利用事件-时间驱动的远程控制方式,进行了研究、仿真和试验,提出一种有效、可应用的控制模型。

基于因特网的运动控制系统中变采样过程的研究

基于因特网的运动控制系统多采用时间驱动方式,由于采样周期与时延的不匹配,在报文接收端会出现空采样和多采样现象,这些采样现象使系统变得更难控制.提出事件-时间驱动方式,即采样周期要随着网络环境的变化而变化.不但对该驱动方式下的采样信息处理方法进行研究,而且提出了相应的网络时延补偿方案.理论分析和实验结果证明该方法可在任何因特网环境下实现运动控制的任务.

变采样网络控制系统的建模与分析

在变采样网络控制系统中采用事件—时间驱动方式,同时在使用预测控制值和预测反馈值的情况下,给出了各种网络时延所对应的网络控制系统的状态转移矩阵,最后分析了变采样网络控制系统稳定需要的条件。

网络控制传输时延的补偿控制方法研究

针对网络控制系统具有不确定时延的特性,利用广义预测控制算法对不确定时延的超强适应性,同时结合缓冲区、事件时间混合驱动以及时间标志信息提出一种解决网络随机传输时延、时序错乱和数据包丢失的综合补偿控制方案,从而有效地克服系统在实际运行过程中存在的不确定性问题,取得了很好的控制效果.仿真结果验证了该方案的有效性.

变采样网络控制系统的鲁棒控制

对于线性时不变控制对象,在控制器和控制对象都采用时间-事件驱动时系统就变成便采样网络控制系统,当网络时延不确定时,在小于或者等于一个变采样周期时,基于动态输出反馈对变采样网络控制系统进行建模,使用李雅普诺夫方法和线性矩阵不等式研究了系统的鲁棒稳定性,并设计了鲁棒控制器,最后给出实例证明在鲁棒控制器的控制下系统稳定。

变采样网络控制系统的最优保性能控制

研究了一类不确定时延网络控制系统的最优保性能控制问题。针对线性时不变控制对象,控制器和控制对象采用时间-事件驱动,系统成为变采样网络控制系统,考虑在不确定时延小于或者等于一个变采样周期时,基于动态输出反馈对变采样网络控制系统进行建模,利用线性矩阵不等式研究了系统的保性能控制,并设计了保性能控制率和最优保性能控制率,最后给出实例表明在最优保性能控制率的控制下系统稳定。

网络化控制系统中的多包传输

在网络化控制系统中,由于传感器和执行器分布很广而且数据包容量有限,多包传输不可避免。多包传输影响网络化控制系统的稳定性,甚至引起系统失稳。研究了传感器采用时间驱动方式,控制器和执行器采用事件驱动方式的网络化控制系统的多包传输问题。采用状态反馈控制器稳定系统并提高系统的动态性能;利用增广状态向量的方法,建立了网络化控制系统的异步动态系统模型;运用异步动态系统理论和李雅普诺夫方程,分析了网络化控制系统指数稳定问题,得到了系统的稳定性判定定理。

变采样网络控制系统的稳定性分析

目前网络控制系统多采用事件驱动方式,这种驱动方式适用于网络延时小于一个采样周期的网络控制系统。为了解决网络延时大于一个采样周期的问题,提出了事件-时间驱动方式。在采用事件-时间驱动方式下系统成为变采样网络控制系统。在网络时延大于一个采样周期情况下,系统中的控制值和反馈值不能准时到达时,该系统使用预测环节预测的预测值。在基于预测值的变采样网络控制系统中,给出了不同网络时延所对应的状态转移矩阵,分析了变采样网络控制系统稳定需要的条件,最后给出了一个例子说明了变采样网络控制系统采用预测值控制可以使系统稳定运行。