全自主足球机器人在不确定信息下的位置规划

针对全自主足球机器人在比赛中获取定位信息不准确的特点 ,提出了一种在不确定信息下的位置规划方法———二圆定位法及其相应的信息融合方法———韦思图法。利用上述方法 ,不但能使机器人的运动控制具有更大的灵活性和鲁棒性 ,而且能使机器人的路径规划实现快速性 ,准确性和攻守兼备性这三者之间的协调。最后的实验和比赛实践证明 ,这种方法是可行而有效的。