修井机二层台排管系统动力学分析与研究

在修井作业中,二层台排管系统可代替井架工,实现管具在吊卡与指梁之间的自动传送、排放。根据修井作业要求,笔者提出一种可用于修井机的新型自动二层台排管系统。计算分析机械手在取管流程中夹爪所受最大作用力,为机械手结构设计及驱动系统选型计算提供理论依据。运用ADAMS软件建立二层台排管系统的虚拟样机模型,对系统进行动力学仿真分析,得出机械手在取管流程中机构平移、旋转、伸缩、抓取等动作的位移、速度、加速度等曲线,为二层台排管系统的轨迹控制提供参考。