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倒立摆系统的线性二次型状态反馈控制
被引量:
4
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作者
李俊
高健
汪彦彦
《兵工自动化》
2007年第3期56-58,共3页
针对倒立摆系统非线性、鲁棒性、镇定、随动及跟踪等问题,提出二次型状态反馈控制。LQR控制器用于倒立摆的控制模式,保持摆锤稳定在竖直向上不稳定状态点附近,使小车位移跟踪给定信号。应用Matlab工具函数lqr,得到最优控制器对应的反馈...
针对倒立摆系统非线性、鲁棒性、镇定、随动及跟踪等问题,提出二次型状态反馈控制。LQR控制器用于倒立摆的控制模式,保持摆锤稳定在竖直向上不稳定状态点附近,使小车位移跟踪给定信号。应用Matlab工具函数lqr,得到最优控制器对应的反馈增益矩阵,由此实现求反馈矩阵及倒立摆控制的程序。其仿真实验效果较好。
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关键词
倒立摆系统
二次型状态反馈控制
MATLAB
反馈
矩阵
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职称材料
题名
倒立摆系统的线性二次型状态反馈控制
被引量:
4
1
作者
李俊
高健
汪彦彦
机构
中国航空救生研究所
中国兵器工业第
出处
《兵工自动化》
2007年第3期56-58,共3页
文摘
针对倒立摆系统非线性、鲁棒性、镇定、随动及跟踪等问题,提出二次型状态反馈控制。LQR控制器用于倒立摆的控制模式,保持摆锤稳定在竖直向上不稳定状态点附近,使小车位移跟踪给定信号。应用Matlab工具函数lqr,得到最优控制器对应的反馈增益矩阵,由此实现求反馈矩阵及倒立摆控制的程序。其仿真实验效果较好。
关键词
倒立摆系统
二次型状态反馈控制
MATLAB
反馈
矩阵
Keywords
Pendulum system
LQR control
Matlab
Feedback matrix
分类号
TP391.8 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
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1
倒立摆系统的线性二次型状态反馈控制
李俊
高健
汪彦彦
《兵工自动化》
2007
4
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