一种基于二次曲线不变量的孔径测量方法

针对孔径测量检测效率低、检测精度受环境影响较大的问题,提出了一种基于二次曲线不变量测量孔径的模型,通过在孔表面的椭圆几何拟合获得被测孔的二次曲线不变量测量孔径。首先,建立世界坐标系并通过标定确定世界坐标系与摄像机坐标系之间的变换关系,采用改进的candy算法提取出孔边缘的亚像素坐标,并利用坐标变换关系将孔边缘的亚像素坐标投影到孔表面上;然后在孔表面上对孔边缘曲线进行椭圆几何拟合获得二次曲线不变量;最后在试验台上,利用二次曲线不变量视觉测量孔径,并与利用内径千分尺测量孔径的结果进行对比,检验了利用二次曲线不变量测量孔径模型的准确性。

基于计算机视觉的三轴气浮台姿态确定

为实现三轴气浮台室内姿态确定,提出一种基于计算机视觉的姿态确定方案;首先,设计一种以非同心圆对为特征的平面靶标;然后,对平面靶标成像,提取非同心椭圆对;接着,基于二次曲线不变量理论,匹配图像椭圆对和空间圆对;最后,计算平面靶标在摄像机坐标系下的姿态,实现气浮台三轴姿态确定;模拟数据和真实数据试验结果表明,三轴姿态角及光心与平面靶标距离最大相对误差分别小于0.02%和0.008%,算法平均运行时间为12.7ms,可见,提出的视觉确定方案可以实现三轴气浮台姿态精确、实时、鲁棒的测量。