关于广义二次高斯和的四次均值公式

引入广义二次高斯和 。

关于一类特殊二次高斯和的四次均值

该文利用解析方法及三角和的性质,研究了一类特殊二次高斯和的四次均值的计算问题,并得到了一个精确计算公式。

广义二次高斯和及它的四次均值公式

给出了广义二次高斯和的四次均值的一个精确的计算公式

广义二次高斯和的一个恒等式及其应用

主要证明了一个包含广义二次高斯和的恒等式 。

二次高斯和均值公式

主要利用特征和估计及三角和方法,研究了二次高斯和的均值性质,并通过初等方法给出了它的次均值的两个精确的计算公式。

二次高斯和的计算公式

利用二次高斯和的性质 ,给出一个二次高斯和 G(n,p1p2 )的精确计算公式 ,并得到了计算二次高斯和的一种方法。

关于广义二次高斯和均值的同余性

引入广义二次高斯和 ,并利用特征和估计及其三角和方法给出它 4k -次均值模 pk

基于线性二次高斯的四旋翼飞行器姿态控制

以自主研发的四旋翼飞行器为研究对象,主要讨论姿态控制器的设计方法。首先根据动力学原理和系统辨识得到姿态角系统的近似线性数学模型。其次,为获取姿态控制所必需的姿态角信息,提出采用高性价比的陀螺仪结合加速度计,并利用卡尔曼滤波器推测姿态角的方法。最后,根据所得模型和卡尔曼滤波器设计了线性二次高斯控制器。实验结果表明,设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能,从而验证了姿态角推测方法及控制器的可行性。

二次高斯和与有限域上方程的解数

设f∈F_q[x_1,…,x_n]是一个n元多项式,其中F_q为q元有限域.用N(f)表示方程f=0在F_q^n中解的个数.寻找N(f)的表达式在有限域研究中具有重要意义.利用二次特征与二次高斯和,给出了有限域上一类方程的解数公式.

应用线性二次高斯控制进行灌区调度

本文研究了随机环境下灌区调度问题,建立了一个水库和田间配水整合随机调度模型。文中引入土壤水库的概念,把灌区调度的问题转化成水库群调度的问题,采用线性二次高斯控制(LinearQuadraticGaussioncontrol,LQG)对模型进行求解,解决了此类研究中的求解技术难题,从而克服了前人模型中仿真性能不好的问题。此外,本文还对水库群调度中的LQG方法进行了改进。实例计算表明,本文建立的模型能取得良好的效益,LQG算法稳定、计算速度快。

微机械隧道陀螺仪的时变线性二次高斯预测控制

为了降低微机械隧道陀螺仪系统的非线性,增大器件的带宽并提高系统的信噪比,隧尖与相应隧道电极之间的隧道间距应控制在1nm附近,且其必须在闭环模式下工作。本文鉴于线性二次高斯(LQG)控制理论的抗干扰特性和鲁棒性以及哥氏加速度的时变特征,采用时变卡尔曼滤波器和LQG最优控制器串联而成的LQG预测控制策略设计了隧道陀螺仪闭环控制系统。首先,根据隧道陀螺仪的工作原理设计了总体控制方案。然后,在建立隧道式陀螺仪的扩展动态方程的基础上,设计了LQG预测控制器的两个串联环节即时变卡尔曼滤波器和状态反馈调节器。最后,通过Simulink建立了隧道式陀螺仪的LQG预测控制系统并进行数值仿真。结果表明,即使输入角速度是缓变的随机信号,LQG预测控制器也能将隧道间距维持在1nm附近。控制系统能够精确地估计欲测量的输入角速度,估计精度达到10-4 rad/s。

微隧穿式陀螺仪检测模态的线性二次高斯控制

为了将微隧穿式陀螺仪(MTG)的隧尖与检测电极之间的隧道间隙及其变动量分别维持在1nm和0.1nm并降低系统噪声和扩大带宽,本文为其检测模态设计了线性二次高斯(LQG)闭环反馈系统。在利用微小量法对呈指数规律的隧道效应进行线性化的基础上,建立了MTG检测模态的线性化模型,并将哥氏加速度和电子隧道1/f噪声分别当作主要的过程噪声和输出噪声,设计了由最优状态估计器和线性二次(LQ)状态调节器组成的LQG控制器。搭建了仿真系统和实际的LQG控制电路并进行动态测试。仿真结果显示,LQG控制在将系统的信噪比提高24dB的同时,能够将两个隧道电极之间的间隙的变动量控制在10-4 nm。实验曲线表明,隧道电流噪声的峰峰值为0.4nA,LQG反馈控制系统在动态加速度信号的激励下可维持恒定隧道间隙为1nm。

统一潮流控制器的线性二次高斯控制/回路传输恢复技术设计

线性二次高斯控制/回路传输恢复技术(LQG/LTR)是一种多变量频域设计方法,它以良好的鲁棒性和解耦特性得到广泛的应用。本文基于UPFC的5阶动态模型以单机无穷大系统为例,采用LQG/LTR控制原理设计了 UPFC的LQG/LTR控制器。仿真结果表明,该控制方法具有比线性最优控制更好的动态品质,并具有干扰抑制能力,特别是对干扰信号能表示成白噪声的系统模型,从而使系统具有较好的鲁棒性和稳定性。

气动位置伺服系统的线性二次高斯LQG自校正控制的研究

为了克服气动伺服系统的时变、非线性等因素对控制系统性能的影响 ,采用在线辨识来获取时变参数 ,并利用卡尔曼滤波器估计系统的状态。为了减少干扰的影响 ,提高定位精度 ,设计带积分的 LQG最优自校正控制器。仿真和实验表明 :带积分的 LQG自校正控制能有效地抑制干扰 ,改善气动位置伺服控制的动、静态性能。图 4表 1参

基于Matlab的线性二次高斯控制教学——以旋翼飞行机器人的控制为例

以基于线性二次高斯控制的旋翼飞行机器人的速度跟踪稳定控制为例,在Matlab软件中进行编程计算及仿真,将抽象的线性二次高斯控制问题具体化,并就代价函数参数矩阵的选择对系统的控制响应性能的影响进行了分析.整个建模仿真过程能够帮助学生理解和掌握线性二次高斯控制理论.

实时混合试验的自适应线性二次高斯时滞补偿方法研究

时滞补偿是实时混合试验(RTHS)成功非常关键的环节,传统时滞补偿方法主要针对建筑结构实时混合试验设计,主要关注低频的时滞补偿能力,但航空、交通等领域的结构频率较高,甚至超过10 Hz,高频信号对结构响应的影响不可忽略,较高的结构频率要求更小的时滞保证稳定性,对其进行实时混合试验需要在较宽频带上实现时滞补偿。该文提出了自适应线性二次高斯算法(ALQG)提高对高频信号的时滞补偿能力和稳定性。采用不同轨道梁截面刚度参数的桥梁作为数值子结构进行实时混合试验,检验ALQG算法在车桥耦合系统RTHS中时滞补偿的有效性和稳定性,并与采用ATS的结果进行比较。试验结果表明:ALQG算法能够较好补偿RTHS中的高频信号,补偿效果优于ATS算法。

基于鲁棒线性二次高斯的自适应时滞补偿在车桥耦合系统中应用

近年来,为了研究高速列车-桥梁轨道的相互作用,通常采用实时混合仿真技术(RTHS)来模拟该耦合系统的动力响应。振动台模拟高速列车响应,利用预先建立的桥梁轨道数值模型进行实时计算,并在车桥耦合系统中对桥梁轨道上行车过程进行实时混合试验。采用单自由度振动台作为加载设备,利用桥梁轨道的数值模型对高速列车位移命令进行数值模拟,并将理想化的高速列车的模型作为试验子结构。由于在高频率范围内位移测量精度较低,补偿车桥耦合系统中高频信号的时滞是该技术的难点。为此,提出了一种基于鲁棒线性二次高斯的自适应时间序列补偿算法(ATS+RLQG),对于RTHS中高频信号能够起到期望的的补偿效果。测试了不同的加载条件,如不同的列车速度、轨道不平顺性、不同的桥梁截面刚度和沉降程度,并以命令和响应信号的均方根误差作为评价指标,比较了ATS+RLQG和ATS算法的时滞补偿效果。仿真结果表明,ATS+RLQG能够对不同类型的信号进行时滞和幅值补偿,在实时混合试验中能够作为稳定的时滞补偿器,对于高频信号的重现也能达到预期效果,且补偿效果优于ATS。

基于线性二次高斯控制器的空间相机高频像差校正

为补偿平台震颤、大气湍流等因素给大口径空间相机引入的高频像差,使其获得更高的成像品质,文章提出了一种基于线性二次高斯(LQG)控制器的自适应光学高频像差校正方法。该方法在经典比例积分(PI)控制器的自适应光学系统模型基础上构建了自适应光学系统的状态空间模型,以波前残差最小为目标函数设计了LQG控制器。通过数值仿真对比分析可知,相较于传统的PI控制器,基于LQG控制器的自适应光学系统能更好地补偿由于平台震颤等因素带来的如40Hz,60Hz,80Hz,100Hz和120Hz等频率的高频像差扰动。

线性二次高斯/回路转换复原法在稳定系统中的应用

介绍运用LQG/LTR(线性二次高斯/回路转换复原)方法进行自主光电探测系统的宽频带陀螺稳定控制的设计。

二级倒立摆的LQG最优控制研究

为实现二级倒立摆系统的稳摆控制,应用了线性二次高斯最优控制。根据LQG的分离原理,首先利用最优控制设计控制律,得到状态反馈;由于系统状态不能完全测得,而且系统也不可避免地会受到噪声的影响,在详细给出相应参数取值规则的基础上,采用了卡尔曼滤波对系统输出做出最优估计。最后的仿真结果表明,设计的控制器能够较好地对二级倒立摆进行稳定控制,且具有抑制噪声和抗干扰能力。