-
题名新型三自由度微操作平台的动力学性能研究
被引量:2
- 1
-
-
作者
李杨民
李祥春
徐洪业
丁冰晓
-
机构
天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统与智能控制重点实验室
香港理工大学工业与系统工程学系
澳门大学科技学院
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第12期255-258,共4页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51575544)
天津市自然科学基金(重点项目)资助项目(16JCZDJC38000)
-
文摘
提出了一种新型三自由度柔性并联微操作平台,该平台采用压电陶瓷驱动器为驱动装置,以新型二级杠杆放大机构作为放大器来扩大压电陶瓷驱动器的输出行程,在功能上可以实现X轴、Y轴以及Z轴方向的微米范围内移动。首先通过拉格朗日方程建立了该三自由度柔性并联微操作平台的动力学模型,然后计算了该机构的理论固有频率,最后采用有限元软件对该微操作平台进行了模态分析。结果表明该机构的理论固有频率与有限元仿真分析中的第一阶模态结果相比其误差率仅为2.54%,验证了固有频率理论分析的正确性及可行性。
-
关键词
3-PRC
二级杠杆放大机构
微操作平台
动力学
固有频率
模态分析
-
Keywords
3-PRC
Secondary Lever Amplifier
Micromanipulator
Dynamics
Natural Frequency
Modal Analysis
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名新型3-PRC柔性并联微操作平台的研究
被引量:6
- 2
-
-
作者
李祥春
李杨民
丁冰晓
徐洪业
-
机构
天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统与智能控制重点实验室
香港理工大学工业与系统工程学系
澳门大学科技学院
-
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2018年第5期709-714,共6页
-
基金
国家自然科学基金项目(51575544)
天津市自然科学基金项目(16JCZDJC38000)资助
-
文摘
采用压电陶瓷作为驱动器设计了一种带有二级杠杆放大机构的3-PRC柔性并联微操作平台,该平台能实现空间三自由度的微小平移运动,放大机构的理论与有限元仿真分析放大倍数分别为8.772和8.245。首先采用矢量法建立了该机构的运动学模型,得到了其运动学正、逆解和雅克比矩阵。然后利用MATLAB软件分析并绘制了平台的工作空间,最后对机构的解耦性进行了理论分析并利用有限元软件进行了验证。结果表明该机构的耦合性误差小,可以实现空间三自由度微纳米级别的运动,具有较大的运动空间和良好的运动解耦性。
-
关键词
并联微操作平台
二级杠杆放大机构
运动学
工作空间
解耦性
MATLAB
-
Keywords
3-PRC
structural design
mathematical models
MATLAB
finite element method
mesh generation
degrees of freedom
-
分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-