拟人控制二维单倒立摆

以二维单级倒立摆为被控对象 ,利用拟人控制的思想形成非线性控制律 ,并确定出反馈系数间的相对关系。通过在线调试实现定性控制律的量化 ,从而成功地控制了二维单级倒立摆的稳定。与传统的控制系统设计相比 ,不依赖于数学模型 ,不受线性约束 ;与模糊控制相比 ,不需要人类直接控制被控对象的经验。拟人控制方法设计简单易行 ,且得到的控制系统具有较强的鲁棒性。