用二维点对应数据分割和估计多刚体运动

已知含有多个三维刚体的场景，在运动前后的二维点对应数据集合，其中可以包含高斯噪声和出格点数据，发展了初始部分匹配的生成－生长技术并运用刚性约束．将上述二维点对应数据集合，分割成多个分别对应于不同刚体运动的二维点对应数据子集，并能分离出所有出格点数据．再利用单刚体运动估计算法就可估计出各个刚体运动参数．实验结果表明了算法的有效性．