融合R-Sphere包围球的变形体碰撞检测算法

针对变形体碰撞检测算法中实时性较差的问题,提出一种R-Sphere包围球与粒子群优化算法融合的混合碰撞检测算法。将有公共顶点的三角片构造成R-Sphere包围球,利用R-Sphere包围球的旋转不变性和球心固定的特性对包围球更新过程进行优化;利用层次包围球(BVH)树快速剔除不相交的包围体,在确认发生碰撞的包围球中融合粒子群算法,将复杂的三维空间距离检测问题转换为二维离散空间内的寻优问题,快速找到发生碰撞的包围球对。实验结果表明,混合算法有效提高了碰撞检测的实时性。