步进电动机控制二维运动平台系统的软件设计

由上位机与单片机组成主从式控制系统,实现对二维运动平台系统中步进电动机的转向、转速和位移的控制;详述了软件设计方案。实践表明该系统工作可靠,位移准确。

基于自抗扰的二维运动平台控制系统建模与仿真

为了提高二维运动平台控制性能,采用自抗扰控制设计二维运动平台控制系统。首先,推导出二维运动平台的运动模型;其次,建立永磁同步直线电机的电磁推力模型及dq坐标到ABC坐标系的变换矩阵;然后,根据自抗扰控制算法设计二维运动平台的控制系统;最后,通过仿真对系统的位置跟随性能进行验证。

二维精密气浮运动平台控制系统稳定性研究

二维精密气浮运动平台采用直接驱动进给和气浮导轨支承技术,不仅需要有较高的定位精密、运动速度和定位加速度,而且要求直接驱动伺服系统具有足够的稳定裕度。根据自动控制原理,对系统参数进行了分析,并完成了参数修正,论文利用Matlab语言和Simulink软件对X轴控制器电流环、速度环、位置环进行建模仿真研究,验证了二维气浮运动平台控制系统是稳定的,且有足够的稳定裕度。建立了实验单元,通过控制器参数整定软件PMAC Tuning PRO2调节PID参数,完成参数优化。实验表明平台控制系统是稳定的,优化PID参数能使系统更快到达稳定状态。