变形模型在冠状动脉二维运动跟踪中的应用

本文提出一种采用变形模型对X射线造影图像序列中的冠状动脉血管进行运动跟踪的方法。首先采用多尺度高斯滤波对造影图像序列进行预处理,将血管区域从背景中提取出来,灰度图像被转化成二值图像。然后,采用改进的离散活动轮廓模型对图像序列进行感兴趣血管段的运动跟踪,其中模型的初始位置是自动获取的。通过在外部能量中引入对端点的灰度相似度和对中间点的运动相似度的测量,有效地避免了模型沿血管收缩或漂移的现象。同时为了保证模型的连续性和光滑性,降低变形结果对权重参数的敏感性,在每次变形结束后对模型进行重新采样。对临床得到的造影序列进行了实验,结果证明了方法的可行性。

基于图像雅可比矩阵的无标定二维运动跟踪

研究无标定视觉导引机械臂完成二维平面运动目标精确跟踪的问题。系统的视觉部分采用固定全局视觉与手上局部视觉相结合的方式,拓展了系统的观察能力,使系统能同时实现大范围的运动跟踪和精确的小范围跟踪。根据两种视觉的特点,在全局视觉反馈中使用最优反馈控制,而在手上视觉反馈中使用PI控制。通过分析图像雅可比矩阵的解析表达式以及跟踪过程中的变化规律,提出一种利用机器人已完成的跟踪运动在线辨识雅可比矩阵的方法,避免了传统估计方法引入冗余试探运动对系统动态性能的影响。仿真和实验检验了本方法的性能。