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基于电磁驱动的二自由度混联柔顺夹钳设计
1
作者
陈忠
谢声扬
张宪民
《华南理工大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期35-42,共8页
机器人夹钳是确保软性易变形微小物体可靠稳定夹持与操作的关键;为了实现较大范围旋转姿态调整,提出并设计了一种电磁驱动的二自由度混联柔顺夹钳。首先采用卡氏第二定理,对夹钳输入刚度、转动耦合、位移放大比以及夹持力进行了理论建模...
机器人夹钳是确保软性易变形微小物体可靠稳定夹持与操作的关键;为了实现较大范围旋转姿态调整,提出并设计了一种电磁驱动的二自由度混联柔顺夹钳。首先采用卡氏第二定理,对夹钳输入刚度、转动耦合、位移放大比以及夹持力进行了理论建模;然后,通过提出的分阶段柔顺夹钳的优化方法确定了微夹钳的材料与设计结构参数,建立了单目标优化数学模型,并通过有限元静力分析方法验证了优化后微夹钳的驱动力、夹持行程与夹持力均达到设计要求;最后,通过搭建的实验平台对柔顺夹钳的性能进行了实验验证。结果表明:所设计的柔顺夹钳转动范围与精度均符合预期值、能够对柔性锂电池塑壳实现稳定夹持。
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关键词
电磁驱动
二自由度混联柔顺夹钳
卡氏第
二
定理
输入刚度
转动耦合
夹持力
有限元分析
下载PDF
职称材料
六自由度盾构管片拼装机机构设计
被引量:
21
2
作者
钱晓刚
高峰
郭为忠
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2008年第1期17-20,共4页
介绍了一种在盾构隧道施工中,用来给开挖好的隧道表面安装管片的管片拼装机,这是一种六自由度混联机构,整体机构串联中间包含一个二自由度五杆机构。分析了该拼装机的机构组成,工作原理及过程,进行了正运动学和逆运动学的分析,通过具体...
介绍了一种在盾构隧道施工中,用来给开挖好的隧道表面安装管片的管片拼装机,这是一种六自由度混联机构,整体机构串联中间包含一个二自由度五杆机构。分析了该拼装机的机构组成,工作原理及过程,进行了正运动学和逆运动学的分析,通过具体数值,验证运动学方程的准确性。最后,描述了拼装机对管片轨迹精确调整的过程。
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关键词
盾构
管片拼装机
混
联
机构
二
自由度
五杆机构
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职称材料
题名
基于电磁驱动的二自由度混联柔顺夹钳设计
1
作者
陈忠
谢声扬
张宪民
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
出处
《华南理工大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第12期35-42,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51875204)
广东省自然科学基金资助项目(2020A1515011543)。
文摘
机器人夹钳是确保软性易变形微小物体可靠稳定夹持与操作的关键;为了实现较大范围旋转姿态调整,提出并设计了一种电磁驱动的二自由度混联柔顺夹钳。首先采用卡氏第二定理,对夹钳输入刚度、转动耦合、位移放大比以及夹持力进行了理论建模;然后,通过提出的分阶段柔顺夹钳的优化方法确定了微夹钳的材料与设计结构参数,建立了单目标优化数学模型,并通过有限元静力分析方法验证了优化后微夹钳的驱动力、夹持行程与夹持力均达到设计要求;最后,通过搭建的实验平台对柔顺夹钳的性能进行了实验验证。结果表明:所设计的柔顺夹钳转动范围与精度均符合预期值、能够对柔性锂电池塑壳实现稳定夹持。
关键词
电磁驱动
二自由度混联柔顺夹钳
卡氏第
二
定理
输入刚度
转动耦合
夹持力
有限元分析
Keywords
electromagnetic drive
two DOF hybrid compliant gripper
Catigliano’s second theorem
input stiffness
rotational coupling
clamping force
finite element analysis
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
六自由度盾构管片拼装机机构设计
被引量:
21
2
作者
钱晓刚
高峰
郭为忠
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2008年第1期17-20,共4页
基金
国家973项目全断面大型掘进装备设计制造中的基础科学问题(2007CB714005)
文摘
介绍了一种在盾构隧道施工中,用来给开挖好的隧道表面安装管片的管片拼装机,这是一种六自由度混联机构,整体机构串联中间包含一个二自由度五杆机构。分析了该拼装机的机构组成,工作原理及过程,进行了正运动学和逆运动学的分析,通过具体数值,验证运动学方程的准确性。最后,描述了拼装机对管片轨迹精确调整的过程。
关键词
盾构
管片拼装机
混
联
机构
二
自由度
五杆机构
Keywords
shield machine
segment erector
hybrid mechanism
2 - DOF five - bar mechanism
分类号
TP112 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
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作者
出处
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1
基于电磁驱动的二自由度混联柔顺夹钳设计
陈忠
谢声扬
张宪民
《华南理工大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
0
下载PDF
职称材料
2
六自由度盾构管片拼装机机构设计
钱晓刚
高峰
郭为忠
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2008
21
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