基于电磁驱动的二自由度混联柔顺夹钳设计

机器人夹钳是确保软性易变形微小物体可靠稳定夹持与操作的关键;为了实现较大范围旋转姿态调整,提出并设计了一种电磁驱动的二自由度混联柔顺夹钳。首先采用卡氏第二定理,对夹钳输入刚度、转动耦合、位移放大比以及夹持力进行了理论建模;然后,通过提出的分阶段柔顺夹钳的优化方法确定了微夹钳的材料与设计结构参数,建立了单目标优化数学模型,并通过有限元静力分析方法验证了优化后微夹钳的驱动力、夹持行程与夹持力均达到设计要求;最后,通过搭建的实验平台对柔顺夹钳的性能进行了实验验证。结果表明:所设计的柔顺夹钳转动范围与精度均符合预期值、能够对柔性锂电池塑壳实现稳定夹持。

六自由度盾构管片拼装机机构设计

介绍了一种在盾构隧道施工中,用来给开挖好的隧道表面安装管片的管片拼装机,这是一种六自由度混联机构,整体机构串联中间包含一个二自由度五杆机构。分析了该拼装机的机构组成,工作原理及过程,进行了正运动学和逆运动学的分析,通过具体数值,验证运动学方程的准确性。最后,描述了拼装机对管片轨迹精确调整的过程。