二轮平衡车控制系统研究与仿真

二轮平衡车以清洁的电能作为动力,体型小,运行灵活,并且具有非线性、不稳定等特点,对实际民生应用及运动控制理论研究都具有极大的价值。文章在研究二轮平衡车现状的基础上,首先对静止的受干扰二轮平衡车控制系统建模,分析其稳定性,经过一定的变形后,设计PID控制器进行控制。然后通过MATLAB仿真,调试与验证了PID参数的合理性及控制的有效性。由仿真结果可知,加入PID控制器,并合理配置PID参数的情况下,二轮平衡车即使受到强烈的扰动也能够迅速恢复稳定,从而实现稳定运行的目的。

基于PID算法的二轮平衡小车

二轮平衡车是一种稳定性不高的机器人,本文介绍了以Arduino为核心控制器的二轮平衡车设计方案。采用MPU6050六轴陀螺仪采集系统的角速度和角度信号,并应用卡尔曼滤波算法融合上述两种信号,获得一个相对准确的车体倾角值。通过PD角度控制算法和PI速度控制算法,对小车进行实验,直到选取合适的P、I、D参数。使用这个方案,二轮平衡车在外界干扰的条件下依然能定点平衡。

Zigbee无线通信技术在二轮平衡小车中的应用

本文讨论了如何在二轮平衡小车开发平台中应用Zigbee无线通信技术,为其控制策略的开发与优化提供便利。论述了如何将Zigbee无线通信系统应用于二轮平衡车与上位机之间的无线数据交换中。