一类二输入二输出大时滞对象的解耦内模控制器设计

针对一类二输入二输出大时滞对象,通过构造解耦器,使控制系统简化为两个独立的控制回路,实现每个独立控制回路的控制器设计.解耦后的回路模型为复杂的高阶大时滞对象,通过分析频域特性,利用降阶技术对解耦模型进行降阶;根据降阶模型分别设计每个独立回路的内模控制器,以提高控制系统的鲁棒性和稳定性.仿真结果表明,该方法能够有效地实现二输入二输出大时滞对象的定值跟踪响应,且控制系统具有良好的鲁棒性和稳定性.