二阶不稳定时滞对象PID控制器的解析设计

针对一类二阶不稳定时滞系统,基于改进内模控制结构提出了两自由度控制方案。采用直接合成法思想设计设定值跟踪控制器,根据期望闭环补灵敏度方法确定扰动抑制控制器。所有控制器都采用解析比例-积分-微分设计方法,可实现单参数调节和优化,便于工程实施。对系统的内稳定性和鲁棒性进行了分析,并通过仿真实例验证了控制方案的有效性。