面向防振锤更换的无人机-机器人协同控制

防振锤更换现场变动因素较多、存在多种信号干扰,抓取力与防振锤重力间的平衡难度大,稳定性较差,由此,提出一种无人机-机器人协同控制算法。明确防振锤内部结构,考虑线路重量和抗振力需求,计算抓取力和防振锤重力,分析不平衡因素,根据构建的无人机-刚柔耦合系统动力学模型,计算不同时间点的最佳的旋转中心值,用于约束机器人运行的最大偏离范围。根据无人机的非线性动态反演关系,以内环控制求得机器人运动轨线与目标轨迹之间的贴合能力,以外环控制获得无人机出现转弯、上升、下降以及停滞状态下的一阶和二阶导数输出数值,采用二阶求导的控制阈值,完成无人机-机器人协同控制。实验结果表明,关节柔性变化轨迹控制稳定性强,无人机姿态角和位置偏差较小,实用价值高。

高考导函数题型模式探究

导函数题型是近几年高考数学的热点、难点,在省市自主命题试卷、全国卷中占据着难度制高点,承担着试卷区分度使命.在高考的导函数题型中,主要考查导数的定义、复合函数求导、运算法则、极值、单调区间、几何意义、零点、极值点偏移等知识.因此,研究高考导函数经典题型,对各类别题型模式进行探究,对高考复习有着重要的作用.

四川南江竹坝磁铁矿区磁异常数据处理应用效果

文章以四川南江竹坝矿区李子垭磁铁矿床地面高精度磁测的数据处理成果为例,提出利用化极和求取垂向二阶导数的方法,在展示矿体空间赋存状态、缩小探矿范围等方面有一定效果。