基于二阶邻居网络拓扑的多机器鱼一致性研究

为加快多仿生机器鱼群体游动的一致性收敛速度,采用一种基于二阶邻居网络拓扑结构的多机器鱼控制模型来描述机器鱼之间的信息交换方式。为易于分析描述,用图论概念进行定义,将编队中的机器鱼构成"多机器鱼队形图"。探讨群体机器鱼系统一致性问题,利用数学模型进行一致性分析,并在水中机器鱼2D仿真平台上进行仿真分析。仿真结果表明,基于二阶邻居网络拓扑的多机器鱼有良好的一致性和快速的收敛性。