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基于改进Dijkstra算法的防冲突最短路径规划研究
被引量:
8
1
作者
黄翼虎
于亚楠
《计算机与现代化》
2022年第8期20-24,共5页
多无人机在执行作业任务时可能面临发生航迹冲突的矛盾,由此提出一种改进Dijkstra算法用来实现多无人机寻找最短且互不冲突航线的功能。在经典Dijkstra算法搜寻并对各航迹节点遍历运算的过程中,通过引入各节点的前驱节点变长回溯数组来...
多无人机在执行作业任务时可能面临发生航迹冲突的矛盾,由此提出一种改进Dijkstra算法用来实现多无人机寻找最短且互不冲突航线的功能。在经典Dijkstra算法搜寻并对各航迹节点遍历运算的过程中,通过引入各节点的前驱节点变长回溯数组来记录各节点包含的所有前驱节点,找出各任务从起始点到达目标点所存在的全部可行的最短长度航线。再引入时间窗冲突判断模型从各任务的所有可行航线中将互不冲突的航线分离出来,一旦所有航线都冲突,则将其中一条最短航线中的冲突节点当作临时障碍点处理,通过改变回溯数组重新找出与其他任务互不冲突的一条最短航线。应用Matlab软件设计编写程序来进行算法验证,实验表明该改进算法在多无人机执行作业任务时可以规划出各任务包含的全部长度最短且互不冲突的航线,任务集合的规划效率有了明显提高。
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关键词
DIJKSTRA算法
变长回溯数组
时间窗模型
互不冲突路径
最短
路径
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职称材料
题名
基于改进Dijkstra算法的防冲突最短路径规划研究
被引量:
8
1
作者
黄翼虎
于亚楠
机构
青岛科技大学自动化与电子工程学院
出处
《计算机与现代化》
2022年第8期20-24,共5页
文摘
多无人机在执行作业任务时可能面临发生航迹冲突的矛盾,由此提出一种改进Dijkstra算法用来实现多无人机寻找最短且互不冲突航线的功能。在经典Dijkstra算法搜寻并对各航迹节点遍历运算的过程中,通过引入各节点的前驱节点变长回溯数组来记录各节点包含的所有前驱节点,找出各任务从起始点到达目标点所存在的全部可行的最短长度航线。再引入时间窗冲突判断模型从各任务的所有可行航线中将互不冲突的航线分离出来,一旦所有航线都冲突,则将其中一条最短航线中的冲突节点当作临时障碍点处理,通过改变回溯数组重新找出与其他任务互不冲突的一条最短航线。应用Matlab软件设计编写程序来进行算法验证,实验表明该改进算法在多无人机执行作业任务时可以规划出各任务包含的全部长度最短且互不冲突的航线,任务集合的规划效率有了明显提高。
关键词
DIJKSTRA算法
变长回溯数组
时间窗模型
互不冲突路径
最短
路径
Keywords
Dijkstra algorithm
variable length backtracking array
time window model
non-conflicting paths
shortest path
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进Dijkstra算法的防冲突最短路径规划研究
黄翼虎
于亚楠
《计算机与现代化》
2022
8
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