基于互补卡尔曼滤波的三轴自稳云台设计

文章设计了一套基于卡尔曼互补滤波三轴自稳云台系统,系统以STM32F103RBT6处理器为控制核心,通过IMU(惯性测量单元)获得的云台当前空间角度信息,经过互补卡尔曼滤波算法处理后,经PID调节SPWM的占空比,达到实时调整三轴云台无刷电机,消除云台抖动,实现云台自稳功能。

基于惯性传感器的姿态实时测量系统设计

基于MPU6050六轴惯性传感器,设计了以STM32为核心的数据采集系统,在三维位置空间中实现了基于惯性传感器的姿态数据快速采集功能,构建了能适用于运动载体姿态测量的惯性检测系统。文中给出了姿态检测系统设计方案和姿态数据解算方法,结合互补滤波和卡尔曼滤波方法实现了传感器数据的融合,对传感器数据进行了静态误差修正,并通过实验验证了系统的实时性和可靠性。