基于五段S型曲线的机械手速度规划策略

针对在工艺加工路径中直角坐标机械手末端合成插补速度保持一致的要求,将五段S型曲线加减速控制方法引入直角坐标机械手的速度控制中,提出了基于五段S型加减控制曲线的预加减速控制方法,研究了算法模型以及在有匀速段和无匀速段情况下的具体加减速控制方法;并且提出了基于增加空走行程的多段连续加工路径衔接点处速度规划策略,给出了具体的速度控制方法和算法公式。仿真表明,所提出的预加减速算法和衔接点速度控制策略能够达到机械手末端合成插补速度在整个加工路径中速度保持一致的要求,并且能够有效降低加工过程中对直角坐标机械手平台的冲击。

基于ATRP技术的多嵌段共聚物研究进展

原子转移自由基聚合(ATRP)技术是合成结构规整性聚合物的有效途径。综述了近十年来采用ATRP技术合成多嵌段共聚物的研究进展。从引发剂、共聚单体和反应条件等方面讨论了ABA型、ABC型和ABCBA型等类型多嵌段共聚物的合成、性质与潜在应用。对原子转移自由基聚合技术在合成功能性多嵌段共聚物中的应用前景进行了展望。

岷江流域某城市污水处理厂提标改造工程案例

自2017年1月1日,四川省岷江、沱江流域污染物排放执行DB51/2311-2016《岷江、沱江流域水污染排放标准》,重点控制区域城镇污水处理厂废水排放标准为类Ⅳ类水质标准,本项目位于四川省成都市岷江流域,现状一期规模为1万立方米/日,随着城市的快速发展,本项目污水处理厂提标改造迫在眉睫,设计采用“粗细格栅+旋流沉砂池+改良型五段Bardepho工艺(A/A/O/A/O)+高效沉淀池+深床反硝化滤池+紫外消毒”的工艺路线,将2万立方米/日的污水出水标准由一级A提标到类Ⅳ类水质标准。

定向井抽油杆柱防偏磨扶正环优化配置研究

在定向井中由于井眼弯曲,导致杆管自然接触,在运动过程中发生摩擦磨损,造成杆管偏磨现象。考虑井斜及方位角的影响,通过对抽油杆柱受力情况进行分析,建立了数学模型,推导出了简支梁失稳间距方程,应用MATLAB软件编程计算出了定向井中扶正环的合理安放位置。最后,根据大量试验井计算结果,总结出了一套符合现场实际操作的扶正环布置方案。在某油田计算了12口斜井数据并进行了现场应用,优化后发现,三段型井和五段型井安装扶正器的数量较之常规方法分别减少了19.60%和10.55%,目前这些油井均正常生产。