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多段式自动泊车最优路径规划与仿真分析
被引量:
4
1
作者
王启明
宗高强
胥津铭
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期385-395,共11页
针对狭小平行泊车位的路径规划和泊车轨迹曲率不连续等问题,同时考虑避撞约束,提出了一种最优化多段式泊车路径规划方法。建立了车辆方向盘转速恒定时的车辆后轴中心运动轨迹方程;其次为保证车辆安全停车,建立了避障约束函数;设置泊车...
针对狭小平行泊车位的路径规划和泊车轨迹曲率不连续等问题,同时考虑避撞约束,提出了一种最优化多段式泊车路径规划方法。建立了车辆方向盘转速恒定时的车辆后轴中心运动轨迹方程;其次为保证车辆安全停车,建立了避障约束函数;设置泊车路径后轴中心为控制点,以泊车空间最小、最终泊车姿态角最小等泊车指标求取路径最优解。通过Simulink与Carsim联合仿真搭建模型,仿真结果表明,基于此方法设计的泊车路径,在满足泊车安全的前提下,可实现快速、稳定狭小平行泊车位停车。
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关键词
车辆工程
自动泊车
最优
路径
规划
避撞约束
五段式路径
下载PDF
职称材料
题名
多段式自动泊车最优路径规划与仿真分析
被引量:
4
1
作者
王启明
宗高强
胥津铭
机构
上海理工大学机械工程学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期385-395,共11页
基金
国家自然科学基金(51575232)
上海市科委青年科技英才扬帆计划项目(19YF1434600)。
文摘
针对狭小平行泊车位的路径规划和泊车轨迹曲率不连续等问题,同时考虑避撞约束,提出了一种最优化多段式泊车路径规划方法。建立了车辆方向盘转速恒定时的车辆后轴中心运动轨迹方程;其次为保证车辆安全停车,建立了避障约束函数;设置泊车路径后轴中心为控制点,以泊车空间最小、最终泊车姿态角最小等泊车指标求取路径最优解。通过Simulink与Carsim联合仿真搭建模型,仿真结果表明,基于此方法设计的泊车路径,在满足泊车安全的前提下,可实现快速、稳定狭小平行泊车位停车。
关键词
车辆工程
自动泊车
最优
路径
规划
避撞约束
五段式路径
Keywords
vehicle engineering
automatic parking
optimal path planning
collision avoidance constraint
five-stage path
分类号
U471.15 [机械工程—车辆工程]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多段式自动泊车最优路径规划与仿真分析
王启明
宗高强
胥津铭
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
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职称材料
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