基于SolidWorks的五自由度打磨机器人虚拟装配设计

介绍一个基于SolidWorks软件设计开发的五自由度打磨机器人参数化建模及装配设计平台。利用SolidWorks软件基于特征、参数化、实体建模的设计方法,完成五自由度打磨机器人三维零件模型;利用SolidWorks非常强大的装配功能,完成五自由度打磨机器人各子装配和整体装配,并对关键零部件进行干涉检查;利用SolidWorks的工程图模块生成2D工程图。

五自由度打磨机器人的运动学分析

根据机器人D-H方法分析五自由度打磨机器人的特点,利用坐标变换对机器人机构运动学方程进行推导,得到五自由度打磨机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度打磨机器人的位置及速度控制提供了依据。